三维坐标变换

图像坐标轴： u、v

图像物理坐标：x、y、z

摄像机坐标：Xc、Yc、Zc

世界坐标系：Xw、Yw、Zw

》由于图像坐标系是以像素为单位的，是数字量，而后期处理需要的是物理坐标系，因

此需要把图像坐标系与图像物理坐标系对应起来，图像坐标系与图像物理坐标系关系：

》图像物理坐标系与摄像机坐标系的关系：

（k、l、u。、v。、f、θ） 位摄像机 的内参数

》摄像机坐标系与世界坐标系的关系

（R3x3是旋转矩阵、t3x1是平移矩阵）