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港科VINS-Mono系统学习(5) 闭环检测

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vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。

视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I

github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git


之前的博客对数据预处理、VIO初始化和里程计部分都做了介绍,这次博客主要介绍VINS系统中的最后一个步骤,也就是闭环检测。

闭环检测的步骤如下:

a)在滑动窗口后,把新关键帧加入集合中,再提取500个FAST特征,计算BRIEF描述子

b)通过BoW去搜索匹配到的闭环候选帧

c)在小窗口范围进行特征匹配(这里只对之前的Harris特征进行基础矩阵求解,因为只有这些特征点具有深度),用fundamentalmatrix+RANSAC去outliers

d)利用共视的特征点,将得到的闭环帧放入当前的滑动窗口进行优化。这里闭环帧的位姿是被固定的。


e)4自由度的位姿图优化

   这里roll,pitch是可观的,不进行优化。

f)关键帧地图的构建

                         节点:每次margin后的关键帧,每3帧插入1帧

                          边1:连续的两帧


                          边2:闭环检测得到的帧间关系


                          这几个边都是一个4自由度的变量,平移量+yew角


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