PID调节之比例(P)调节

    把PID调节逐步分解，希望自己了解的同时，也能帮到和我一样迷茫的同学，我也是小白一个，解释的不到位还请大神拍砖，也希望和大家讨论。

小P的作用：立足当下。

比例算法：Err=Mk-Pk ,Pout=Err*Kp

Err误差值

Mk目标温度

Pk传感器采集的实际温度

Pout比例调节输出值

Kp比例系数

    其中Err是目标值减去实际值得到的误差值，Pout是这个误差Err乘以一个比例系数Kp，当Err>0说明当前没有达到设定值Mk，Err<0说明当前值超过了设定值Mk，Err=0说明不存在误差了。Err越大(绝对值)那么输出的量就越大，去弥补现在值和目标值之间的差值。比例调节注重的是当前的误差值，只有当前存在误差才会起作用，单独使用比例调节，如果误差为0，Pout=0比例调节不起作用了，系统就会处于失控状态，直到出现误差再去控制，这是控制中很可怕的事，这就出现了一个问题系统达不到真正的稳定，依然存在着稳态误差（来源就是系统到了稳定过后，调节系统不再输出，等到再产生误差后去调节，如此反复），那么怎么办呢？慢慢往下看！！！！！！

    例子就不举了，网上很多的，但是多数例子只体现了比例系数Kp的作用，并没有体现出稳态误差和他的来源，包括一些书上也是如此。。。

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