旋转矩阵构造&从旋转矩阵提取角度

最新推荐文章于 2024-05-14 19:04:30 发布
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分类专栏： 图形学 3D数学 文章标签： 几何学
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先康康2D旋转

这里x y分别替代了rcos rsin，主要利用cos(a+b) sin(a+b)

然后是3D旋转

3D旋转怎么弄，就绕X Y Z或者别的顺序来，顺序不同结果是不同的

绕单一轴转动可以和2D矩阵差不多，就多个100 010 001这种的补一下位

例如只绕X 就是  Y的话Z的话

XYZ顺序的话 就是乘起来得到

改顺序的话 就是这些结果

提取旋转

首先是矩阵写成这样，这里默认用XYZ顺序得到的矩阵

这就是利用三角函数cos(a+b) cos方+sin方等于1这些公式来arctan一下

大概就这么提取，有特殊情况是需要处理的

图片取自下面各位大哥

旋转变换（一）旋转矩阵 - 莫水千流 - 博客园 (cnblogs.com)

从旋转矩阵中提取欧拉角_fanre的专栏-CSDN博客_旋转矩阵得到欧拉角

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