自制平衡小车：从入门到放弃——基于stm32的平衡小车系列（一）

平衡小车，意思就是两个轮子的小车，能够直挺挺的直立不倒。

首先准备材料

首先底盘和电机。

底盘和电机一套用的是平衡小车之家的。

因为电机是编码器直流电机的原因所有一套稍微贵点，不过对于真正想玩的人来说，这点也不算太贵啦。

底盘加电机 一个也就88吧加上运费上的也就100左右。这价钱的确是值得的。单买编码器也蛮贵的，而且万一买到的是次品呢。

这种底盘哦

下面来讲下电机

普通的TT电机+码盘方案是不行的。

因为要想它站起来，除了直立环之外还要一个速度环，但是速度环要求精度很高。

实测 TT电机+码盘 M法测速 10ms 才1-2个脉冲。与要求相去甚远。

但是用带编码器的TT电机或者TT电机+编码器模块 这两种方案是都行的。

但是由于价格都差不多。我就选了这个底盘。我比较懒，这个不需要自己组装。

而且如果用TT电机+编码器模块这个方案的话，一是市场上 产品质量参差不齐，二是安装比较烦。

而选择带编码器的TT电机这种方案的话就是得自己设计底盘。

反正总的要求就是测速精度要高！

AB相编码器电机的原理。

电机工作时，通过固定在头的霍尔编码器输出AB相脉冲，正转时A相超前B相90°，反转时B相超前A相90°。

平常测速我们就用光电门测一相脉冲，但是这样精度太低。

而如果是A相B相同时测的话，精度就是测一相的4倍。

为什么是4倍呢？

下面说一个方法。以下 “0”代表低电平，“1”代表高电平

比如：

A相0，B相上升沿，脉冲+1

B相1，A相上升沿，脉冲+1

A相1，B相下降沿，脉冲+1

B相0，A相下降沿，脉冲+1

这样在一个周期内，脉冲计数了4次。是原来的4倍

有人会问，那我们怎么编程实现这个方法呢，会不会很难？

其实不难，因为stm32定时器恰好有编码器模式，解决了这一问题。我们只需读取定时器计数值就能知道脉冲数为多少。

下面是我截取的stm32F1的中文参考手册的一部分

参考手册下载地址：http://pan.baidu.com/s/1cD3K78

也可以自行去百度搜索。