该方法最早由微软研究院的Zhengyou Zhang教授提出,1998年发表在IEEE TRANSACTIONS ON PATTERNANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE,论文题目为:AFlexible New Technique for Camera Calibration。
(一)标定平面到图像平面的单应性
单应性(homography):在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射。首先看一下,图像平面与标定物棋盘格平面的单应性。
符号定义:
,表示像平面二维点,增广形式;
,表示空间三维点,增广形式。
转换关系:, , (8)
其中,是尺度因子,对于齐次坐标,尺度因子不会改变坐标值的;表示摄像机的内参数;因为像素不是规规矩矩的正方形,代表像素点在方向上尺度的偏差。
因为标定物是平面,所以我们可以把世界坐标系构造在Z=0的平面上。然后进行单应性计算。令Z=0可以将上式转换为如下形式: (9)
既然,此变化属于单应性变化。那么我们可以给一个名字:单应性矩阵,用来表示,<