旋转矩阵与坐标变换

1.旋转矩阵R的三个用法

1.1.frame—描述刚体姿态（两个坐标系之间的姿态）

1.2.mapping—将点或者向量在不同坐标系下表达

向量P在{A}坐标系下的坐标 = 坐标系{B}到坐标系{A}的旋转矩阵 × 向量P在{B}坐标系下的坐标

1.3.operator—描述对向量（物体）的转动

2.旋转矩阵与转角

注意：下面两张图中解释的先乘是指每一次的旋转矩阵和向量先乘，也就是在最终整个旋转矩阵的右边（因为旋转矩阵和向量是左乘，所以RzRyRx中右边的才是和向量v先乘的，也就是Rx是先乘的）

3.旋转和平移的组合表示—矩阵T

3.1.frame—刚体位姿描述（不同坐标系之间的关系）

3.2.mapping—坐标变换

3.3.operator—描述对向量（物体）的移动或转动

4.《视觉SLAM十四讲》第三讲中的旋转与变换

4.1.mapping—坐标在不同坐标系下的变换

4.2.operator—对向量的旋转或平移