UC/OS-ii任务优先级管理与查找算法

今天看了一下UC/OS-ii中的任务调度算法，做了一下整理与总结。 首先，UC/OS-ii中之可以调度64个任务就是因为：（OSRdyGrp）8位*（就绪表OSRdyTbl【】）8位=64； 其中OSRdyTbl【】是一个长度为8个字节的数组，它用于存储各个优先级的任务是否就绪，对应优先级为： 而每个优先级的就绪状态为‘0’-未就绪 ‘1’-就绪表示。 而OSRdyGrp是一个字节，其中的8位就是用来表示数组中哪一组中有无就绪的任务（哪一组有就将对应的置为1，无则为0）。

例如：
OSRdyTbl[0]，OSRdyTbl[3]，OSRdyTbl[6]中有已就绪的任务，则OSRdyGrp二进制就为：10010010。
理解了以上，我们就可以来看看以下几个对于任务的管理算法：

1)任务的登记
就是将已经就绪的任务根据其优先级(prio)在就绪表（OSRdyTbl【】）里的相对应位置为‘1’。
其算法为：
OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];
OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0X07];
**:prio>>3:根据位运算可以得到其所在的组比如：15 : 00001111B>>3=00000001B=1其在OSRdyTbl[1]。
其中：
OSMapTbl[0]=00000001B;
OSMapTbl[1]=00000010B;
OSMapTbl[2]=00000100B;
OSMapTbl[3]=00001000B;
OSMapTbl[4]=00010000B;
OSMapTbl[5]=00100000B;
OSMapTbl[6]=01000000B;
OSMapTbl[7]=10000000B;
2) 任务注销：
任务的需要脱离就绪态时就要将其在就绪表置为‘0’，这就是任务注销。
其算法与登记的思想一样，算法刚好相反：
if（（OSRdyTbl[prio>>3]&= -OSMapTbl[prio&0X07]）==0）
OSRdyGrp&= -OSMapTbl[prio>>3]；//如果此组已无就绪任务将OSRdyGrp相应的位置为‘0’；
3） 最高优先级就绪任务的查找：
这是任务调度的很重要的算法，是要OS每次任务调度时要找到已就绪的任务中优先级最高的任务(prio)：
Y=OSUnMapTal[OSRdyGrp];
X=OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]];
Prio=(y<<3)+x;
而关于OSUnMapTbl[]数组的定义为：

而这个数组很多书上是不做介绍的，经过本人的研究发现，其实这张表很简单：
因为，优先级越高其所在就绪表的组下表越小，那么在OSRdyGrp中其所在位数也就越低。
那么我们就可以这么说，在OSRdyGrp中其中的8位我们只找为‘1’的最低为就好，那么在8位二进制表示的数中也就是OSRdyGrp的值，所有由最低位为‘1’的所构成的数x，比如：0: 00000000B,2: 00000010B……，我们将其所在的OSUnMapTbl[x]置为1，0: 00000000B,2: 11111110B……，我们将其所在的OSUnMapTbl[x]置为0。。。。所有，由最低位为‘0’，次低位为‘1’的数x，所对应的 OSUnMapTal[x]置为1，以此类推。而所置成的数就是我们要找的
OSRdyTbl【】的下标y。
而x的求法与y的求法一样，只是将OSRdyGrp换成了OSRdyTbl【】；
而y<<3就是将数值向上进一组，然后再加上所在组的位数就是其优先级Prior了；
以上就是我个人对于UC/OS-II中任务调度的认识，如若有误请不吝赐教。