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stm32 can总线通信[库函数]

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CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的,并最终成为国际标准(ISO118?8)。近年来,其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视,被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。相比于I2C和SPI总线结构,can总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层,并拥有种类丰富、繁简不一的上层协议。
        
        CAN总线的物理连接只需要两根线,通常称为CAN_H和CAN_L,通常查分信号进行数据的传输。 CAN总线有两种电平,分为隐性电平和显性电平,这两种电平表现为“与”的关系。
  • 若隐性电平相遇,则总线表现为隐性电平。
  • 若显性电平相遇,则总线表现为显性电平。
  • 若隐性电平和显性电平相遇,则总线表现为显性电平。
CAN总线的典型拓扑结构如下:
12KS3133950-12D9.gif
    CAN总线网络是一种多主机网络,在总线处于空闲时,任何一个节点都可以申请成为主机,向总线发送消息,最先访问总线的节点单元可以获得总线的控制权。
 
    CAN总线的所有消息都是以固定的形式打包发送的。两个以上的节点单元同时发送数据时,根据节点标志符决定各自优先关系。CAN总线并没有类似其他的总线上的地址的概念,在总线上增加节点时,连接节点的其他单元软硬件什么都不需要改变。
 
    CAN总线的通信速率和总线长度有关,在总线长度小于40m的场合中,数据传输速率可以达到1Mbps,即便长度达到1000m,数据传输数率也可以达到50Kbps,无论在数率和传输距离上都由于常见的RS232、RS485和I2C总线。
    
    CAN总线在理论上节点数没有上限,但是实际中受到总线上的时间延时和电气负载的限制。降低节点数可以增大通信速率。
 
    Stm32 至少配备一个CAN总线控制器,最高速率可以达到1Mbps,支持11位的标准帧格式和29为的拓展帧格式的接收和发送,具备三个邮箱和2个接收FIFO,此外还有3级可编程滤波器。
 
本例主要实现使用stm32的CAN总线实现数据的发送和接收,使用串口观察数据。
 

库函数操作
 
CAN 通信 过滤器 和 屏蔽器 :
 
例如设置某接收滤波寄存器00000000001(11位),接收屏蔽寄存器11111111101(11位),则该对组合会拒绝接收00000000011和00000000001之外所有的标识符对应的CAN帧,因为屏蔽器规定第二位(为0)以外的所有标识符位要严格匹配(与滤波器值一致),第二位的滤波器值和收到的CAN标识符第二位值是否一致都可以.
 
main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define	 PRINTF_ON  1

void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void USART_Configuration(void);
void CAN_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);

u8 TransmitMailbox = 0;
CanTxMsg TxMessage;
CanRxMsg RxMessage;

int main(void)
{
  	RCC_Configuration();
	GPIO_Configuration();
	USART_Configuration();
	CAN_Configuration();


	TxMessage.ExtId = 0x00AA0000;
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
	TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;
	TxMessage.DLC = 8;
	TxMessage.Data[0] = 0x00;
	TxMessage.Data[1] = 0x12;
	TxMessage.Data[2] = 0x34;
	TxMessage.Data[3] = 0x56;
	TxMessage.Data[4] = 0x78;
	TxMessage.Data[5] = 0xAB;
	TxMessage.Data[6] = 0xCD;
	TxMessage.Data[7] = 0xEF;

	TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
	while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK);
	printf("\r\n The CAN has send data: %d ,%d,%d ,%d,%d ,%d,%d ,%d \r\n",
		TxMessage.Data[0],
		TxMessage.Data[1],
		TxMessage.Data[2],
		TxMessage.Data[3],
		TxMessage.Data[4],
		TxMessage.Data[5],
		TxMessage.Data[6],
		TxMessage.Data[7]
	);

	while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) == 0);	
	
	//RxMessage.StdId = 0x00;
	RxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;
	RxMessage.DLC = 0;
	RxMessage.Data[0] = 0x00;
	RxMessage.Data[1] = 0x00;
	RxMessage.Data[2] = 0x00;
	RxMessage.Data[3] = 0x00;
	RxMessage.Data[4] = 0x00;
	RxMessage.Data[5] = 0x00;
	RxMessage.Data[6] = 0x00;
	RxMessage.Data[7] = 0x00;

	CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
	printf("\r\n The CAN has receive data : %d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d \r\n",
		RxMessage.Data[0],
		RxMessage.Data[1],
		RxMessage.Data[2],
		RxMessage.Data[3], 
		RxMessage.Data[4],
		RxMessage.Data[5],
		RxMessage.Data[6],
		RxMessage.Data[7]			
	);

	while(1);
}

void CAN_Configuration(void)
{
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

	CAN_DeInit(CAN1);
	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

	CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
	CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
	CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
	CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
	CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
	CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x00AA << 3;			//匹配过滤寄存器,因为数据标志符段 还有 IDE ,RTR 和一个补零位  所以左移三位
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x00FF << 3 ;		//匹配屏蔽寄存器
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;

	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);


}


void GPIO_Configuration(void)
{
	GPIO_InitTypeDef	GPIO_InitStructure;

 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;			
  	GPIO_Init(GPIOB , &GPIO_InitStructure); 

  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
  	GPIO_Init(GPIOB , &GPIO_InitStructure); 


  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;			
  	GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); 
	
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;			
  	GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure); 
}

void RCC_Configuration(void)
{
	/* 定义枚举类型变量 HSEStartUpStatus */
	ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  	/* 复位系统时钟设置*/
  	RCC_DeInit();
  	/* 开启HSE*/
  	RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
  	/* 等待HSE起振并稳定*/
  	HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
	/* 判断HSE起是否振成功,是则进入if()内部 */
  	if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  	{
    	/* 选择HCLK(AHB)时钟源为SYSCLK 1分频 */
    	RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); 
    	/* 选择PCLK2时钟源为 HCLK(AHB) 1分频 */
    	RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); 
    	/* 选择PCLK1时钟源为 HCLK(AHB) 2分频 */
    	RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
    	/* 设置FLASH延时周期数为2 */
    	FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    	/* 使能FLASH预取缓存 */
    	FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
    	/* 选择锁相环(PLL)时钟源为HSE 1分频,倍频数为9,则PLL输出频率为 8MHz * 9 = 72MHz */
    	RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
    	/* 使能PLL */ 
    	RCC_PLLCmd(ENABLE);
    	/* 等待PLL输出稳定 */
    	while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    	/* 选择SYSCLK时钟源为PLL */
    	RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
    	/* 等待PLL成为SYSCLK时钟源 */
    	while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
  	} 
  	/* 打开APB2总线上的GPIOA时钟*/
  	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

	//RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
	//RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR|RCC_APB1Periph_BKP|RCC_APB1Periph_WWDG|RCC_APB1Periph_SPI2|RCC_APB1Periph_I2C1|RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
		
}

 
void USART_Configuration(void)
{
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;

	USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;
	USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;
	USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                                                                                                                                      
	USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;
	USART_ClockInit(USART1 , &USART_ClockInitStructure);

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
	USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);

 	USART_Cmd(USART1,ENABLE);
}

#if	 PRINTF_ON

int fputc(int ch,FILE *f)
{
	USART_SendData(USART1,(u8) ch);
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
	return ch;
}

#endif
 
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