slam学习

最近学习增强现实(AR)，从各种渠道学习相关的知识，这里也记录一下，方便后面自己查看

SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，及时定位与地图创建

写slam相关的程序，可以在linux环境下，例如ubuntu，会用到的库可能包括OpenCV, PCL, g2o

PCL就是Point Cloud Library啦，处理点云的必备工具。PCL官网(http://pointclouds.org)

还记得几个月前搞了opencv的库，读入一张图片，进行了canny边缘检测的尝试，配好依赖，写程序简单，就是读入一个图像，然后调用opencv中的canny函数就可以了。

【图像转换为点云】

将图像转换为点云，是后期处理地图的基础。最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到的。

当我们使用深度相机：RGB-D相机时，会从相机里读到两种数据：彩色图像和深度图像。例如 Kinect和ros

（kinect它是一种3D体感摄影机(开发代号“Project Natal”)，同时它导入了即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能。

Kinect

玩家可以通过这项技术在游戏中开车、与其他玩家互动、通过互联网与其他Xbox玩家分享图片和信息等。）

（

ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式的进程（也就是“节点”）框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策（不受ROS限制）。同时，所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。

）

相机姿态：

R R 和 t t 是相机的姿态。 R R 代表旋转矩阵， t t 代表位移矢量