开源飞控OpenPilot的扩展卡尔曼滤波EKF学习笔记（二）

接着说，往下看filter(stateFilter *self, stateEstimation *state)函数，filter函数执行具体的滤波功能，从程序的架构上可以看出，init函数只执行一次，之后就每次执行filter函数进行迭代计算。而函数的第一个参数和执行顺序有关，和算法无关；而第二个参数是采集到的原始数据，怎么用看下面。
前面代码省略，直接看这几句

IMPORT_SENSOR_IF_UPDATED(gyro, 3);
................
IMPORT_SENSOR_IF_UPDATED(airspeed, 2);

这是读取已经更新的传感器数据，放到几个数组中。

    if (!(IS_SET(this->work.updated, SENSORUPDATES_accel) && IS_SET(state->updated, SENSORUPDATES_gyro))) {
        UNSET_MASK(state->updated, SENSORUPDATES_pos);
        UNSET_MASK(state->updated, SENSORUPDATES_vel);
        UNSET_MASK(state->updated, SENSORUPDATES_attitude);
        UNSET_MASK(state->updated, SENSORUPDATES_gyro);
        return FILTERRESULT_OK;
    }

如果陀螺仪和加速度计没更新，那滤什么波啊，下次吧。
   

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