基于dragonboard 410c的机械手臂（四）

    之前是在Android M上进行的pwm控制，发现pwm节点都没有，更不用说去控制了，后面终于加上了，这个功能也可以正常使用了。由于一些原因，现在又要切换到Android L上，所以，现在pwm的控制也是一个问题，不过有了前面在Android M添加的经验后，只要porting过来就可以了。

    这是pwm的配置连接，需要的话可以下载看看。链接：http://pan.baidu.com/s/1dFaXEVZ 密码：lxj5，所以这部分就不详细介绍了，pca9685的驱动代码在前面的博客中也有给出过，这里也不再赘述了。

   主要说一下在调试过程中遇到的一些问题。

   首先是舵机的校准，之前说过，舵机的周期是20ms，一般1.5ms为中值位置，即电机从最小角度转到最大角度的中间位置。

   对于180度的舵机而言，0.5ms对应0度；1ms对应45度；1.5ms对应90度；2ms对应135度；2.5ms对应180度。

   对于270度的舵机而言，原理相同，0.5ms对应0度；2.5ms对应270度。整个角度分布在0.5---2.5ms之间。

   调节精度分别为：180/(2.5-0.5ms); 270/(2.5-0.5ms)。

   这里需要注意的是，调节的时候最小值不要小于0.5ms，最大值不要大于2.5ms。

   当时并不太明白要进行中值校准，并且要在阈值范围内进行控制，后面经过一番了解有些明白了，中值校准是为了让舵机可以在一定角度内，顺时针和逆时针进行转动，因为我们知道舵机只要是用在无人机和机器人的关节上面，那为什么会有一个阈值呢，这是因为，超出这个范围会导致电位器进入“盲区”，造成整个组件不能正常运行，这对于正在飞行的无人机来说可能是毁灭性的。在调试的过程中我也遇到了这个问题，所以就采取了一个比较笨的方法就是，一个一个的从最小角度到最大角度进行测试，并将这些测试的范围记录现在，这样在控制代码里面就可以设定这些范围，也就不用担心超过阈值了。

   既然知道了舵机为什么要校准，接下来就是进行中值校准了，但是，一头雾水，不知该如何操作，和面经过一番查找，有以下几个方法。第一个是比较暴力的，大概过程就是：通电后给pwm信号，找到最小角度位置，然后再找到最大角度位置，这样就知道中间位置在哪里了，然后将pwm的高电平时间设为1.5ms，接下来用手扳动舵机到中间位置，这样就校准完成了，但是能不能校准成功，就要看你的舵机齿轮是不是在你扳动的时候扫齿了，所以说这是一个暴力的方法，容易损害舵机，不过可以在低电压，金属齿轮的舵机上试试。另一种方法就是靠遥控来进行调整，这个方法现在没有试过。目前就知道这两种方法。

   

图 舵机齿轮

    中值校准好之后可能会有部分偏差，不过影响也不是很大。其次在调试的时候发现舵机会抖动，这是怎么回事呢？

    1.电源电压不足或者电源容量过小导致的。本人就遇到了这个问题，为了防止舵机烧毁并且方便进行中值校准，所以就将供电电压调节的比较小，3.3v左右，这时就会出现抖动的现象，后来将电压调到了5v，抖动基本上就消失了，但是还存在一个问题，就是机械手臂完全倒下后，自己起不来，要用手拨动一下才可以，所以电压还是不够。

    2.电位器接触不良或者移位导致校准pwm不准确。舵机内部的电位器是固定的，可以打开确认一下，然后重新固定安装就可以了。

   3.超出控制范围也会出现抖动，所以确认在阈值内进行控制。

    当然还有很多我没有碰到过的问题，像炸机、烧机、烧板、各种怪声等，这里就不一一分析了。