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Projective Dynamics: Fusing Constraint Projections for Fast Simulation

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3.1 Implicit Euler Solver

qn+1=qn+hvn+1(1)
vn+1=vn+hM1(fint(qn+1+fext)(2)
将(2)代入(1)得
qn+1=qn+hvn+1(1)

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