MSP430G2553与MSP430F5336系列单片机总结[2]——定时器与捕捉比较器以及中断介绍

        在研究定时器与捕捉比较器之前，我们可以先讨论一下，他们能做什么？

        1.定时，产生固定频率的波形，或者使LED等按照固定时间闪亮

        2.产生Timer0定时中断，在一定的时间间隔执行某些功能，例如超声波传感器的使用，可以设置超声波测量距离的测量频率

        3.可以测量脉冲或PWM波的的高低电平时间或频率

        4.脉冲计数

        5.捕捉比较模式可以产生PWM波

        6.可以产生PPM波

        7.可以测量PPM波的各通道占空比 

        所以定时器是单片机中使用频率很高的资源，不要随便使用定时器的IO口直接做输入输出使用，这样有点浪费。

        先对MSP430G2553进行分析,通过用户手册和Datasheet，我们可以知道G2553只有定时器A，没有定时器B，并且没有定时器A2，定时器A只有捕捉比较器0（TA0.CCI0A  引脚P1.1），捕捉比较器1（TA0.CCI1A  引脚P1.2）等资源，Timer_A为16为定时器，也就是说最高可以计数到65536，当定时到实践或者满足捕获比较条件时可以出发定时器A中断。

        在这里对中断进行一定的介绍，中断使暂停CPU正在运行的程序，转去执行相应的中断服务程序，中断完毕后返回被中断的程序并且继续运行的现象和技术，中断的存在是很必要的，可以很好地处理突发事件，并且不与主程序内容冲突。这些解释或许不便于理解，我现在举一个例子来说明中断的必要性。例如，我现在要用MSP430系列的单片机做飞控控制四轴飞行器，首先他需要不断产生200HZ的四路PWM波，还需要不断的读来自MPU6050传递过来的飞信器加速度角速度等数据，还需要获取超声波返回的距离信息以避障，还需要进行四元素融合计算欧拉角以及进行PID迭代，这么多的操作要同时执行，假如说没有中断，我们产生200HZ的PWM波的方式或许会采用延时，也就是写一些延时程序延时到5ms则取反则能产生200HZ的pwm波，但是这样你的程序需要不断执行延时程序，并且不能被打断，因为一旦被打断，你产生的波形的周期也就变了，这样我们将不能加入MPU6050等传感器。但是使用中断可以很好地解决这一问题。我们的主程序不断执行的就是PID迭代这个操作，然后再5ms的计时周期到了之后，进入定时器中断并且产生pwm波，串口中断到了之后进入串口读MPU6050的数据，echo信号的高电平到了之后进入超声波对应的定时器读高电平，在这些中断结束后继续在主函数进行PID