图像标定

<补充>

（1）由于（u,v）(#像素坐标系#)只代表像素的列数和行数，还需建立以物理单位（如毫米）表示的（x，y）（#图像坐标系#）

（2）

1.内参：
<资料>:
http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043
http://www.cnblogs.com/haoxing990/p/4588566.html

注：opencv含有4个内参 -> fx、fy、v0、u0 ( fx = f / dx ; fy = f / dy )

2.外参：表示将一个全局坐标系下的P变换到相机坐标系下

@具体参数数量和要求解的目标有关，比如畸变参数如果要全部估计的话就会比较多，如果不估计畸变参数，那内参：fx、fy、u0、v0，外参：偏移x、y、z，旋转角：roll、yaw、pitch@

注：图片引用自http://blog.csdn.net/yuzhongchun/article/details/22749521

• dx\dy:一个像素代表的物理长度
• f:焦距（似乎还有个r）
• u0\v0:图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的像素数（参见下图）

注：引用自：http://blog.csdn.NET/xiaowei_cqu/article/details/7805206

（3）角点：

1、图像中的特殊位置，点的局部特征也可叫做“关键特征点”、“角点”
2、关于角点的具体描述可有几种：

• 一阶导数（即灰度梯度）的局部最大所对应的像素点。
• 两条及两条以上边缘的交点。
• 图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点。
• 角点处的一阶导数最大，二阶导数为零，指示物体边缘变化不连续的方向。

@至少需要四个角点才能求解出内外参（需要八个方程求解八个参数），一般采用多组角点@

（4）畸变

<资料>http://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580808
径向畸变：光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲
切向畸变：透镜不完全平行于图像平面

一、标定

<资料>:
http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
https://my.oschina.net/abcijkxyz/blog/787659
- 目的：获取相机内参和外参矩阵，帮助还原空间物体
- 输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般假定z=0）
- 输出：相机内、外参、畸变系数。

2017.3.9 22:31

1）标定技术

注：图片引用自http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
2017.3.10 22:19

2）OpenCV标定模块常用的标定函数：

引用自：http://blog.csdn.net/ychl87/article/details/11473593
double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints,Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0)

其中

objectPoints为世界坐标系中的点。在使用时，应该输入一个三维点的vector的vector，即vector < vector < Point3f > > objectPoints。
imagePoints为其对应的图像点。和objectPoints一样，应该输入std::vector < std::vector < cv::Point2f > > imagePoints型的变量。

imageSize为图像的大小，在计算相机的内参数和畸变矩阵需要用到；

cameraMatrix为内参数矩阵。输入一个cv::Mat cameraMatrix即可。

distCoeffs为畸变矩阵。输入一个cv::Mat distCoeffs即可。

rvecs为旋转向量；应该输入一个cv::Mat的vector，即vector< cv::Mat> rvecs因为每个vector< Point3f>会得到一个rvecs。

tvecs为位移向量；和rvecs一样，也应该为vector< cv::Mat> tvecs。

flags为标定是所采用的算法。可如下某个或者某几个参数：

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS：使用该参数时，在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,cx,cy的估计值。否则的话，将初始化(cx,cy）图像的中心点，使用最小二乘估算出fx，fy。如果内参数矩阵和畸变居中已知的时候，应该标定模块中的solvePnP()函数计算外参数矩阵。

CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT：在进行优化时会固定光轴点。当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS参数被设置，光轴点将保持在中心或者某个输入的值。

CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO：固定fx/fy的比值，只将fy作为可变量，进行优化计算。当CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS没有被设置，fx和fy将会被忽略。只有fx/fy的比值在计算中会被用到。

CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST：设定切向畸变参数（p1,p2）为零。

CV_CALIB_FIX_K1,…,CV_CALIB_FIX_K6：对应的径向畸变在优化中保持不变。如果设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS参数，

CV_CALIB_RATIONAL_MODEL：计算k4，k5，k6三个畸变参数。如果没有设置，则只计算其它5个畸变参数。

3）张正友相机标定

<资料>
http://blog.csdn.net/pinbodexiaozhu/article/details/43372089
http://blog.csdn.net/pinbodexiaozhu/article/details/43373247

1.补充

• 单应性（tomography）:一个平面到另一个平面的投影映射

2. 标定不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来的棋盘格

3.流程

• 从不同角度拍摄若干张模版图像（棋盘格） -> 检测图像特征点 -> 求出相机内外参 -> 求出畸变系数

  | 2017.3.11 17:27

4.具体流程

• 检测角点
  
  • findChessboardCorners
• 精确角点坐标（亚像素级别）
  
  • find4QuadCornerSubpix
• 初始化标定板三维坐标（z=0）
• 标定（包括相机内参、畸变系数、旋转向量、平移向量）
  
  • calibrateCamera
• 重投影计算误差
  
  • projectPoints
• 利用标定结果矫正棋盘图
  
  • remap

|2017.3.14 21:22

补充：相机原理

资料：http://www.zhihu.com/question/33793912

• 
  
• 越靠近中轴线的光束聚焦得越远，越靠近透镜边缘的光聚焦得越近
  
  • 近轴焦点：聚焦在最远处
  • 边缘光线焦点：聚焦在最近处
• 相机坐标系与世界坐标系
• 
  

O为摄像机光心，
Zc为摄像机的光轴，和图像平面垂直；
OO1为摄像机焦距

二、配准（深度图与彩色图< Kinect >）

资料：http://m.blog.csdn.net/article/details?id=9264703

1、具体流程

（1）利用内参求（深度\RGB）摄像头坐标系下世界坐标到像平面坐标（透视变换）

（2）利用外参求联系两个坐标系的R、T

|2017.3.15 23:10