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RSS订阅原创 嵌入式系统编程风格的建立与学习
1.1 文件组织 一般在设计时就确定了系统的模块，并注重确定每个模块的接口部分，每个模块 我们用两个文件编写：.H和.C。 .H是模块的接口部分，只允许放置： 1）本模块公开的函数声明； 2）本模块公开的全局变量声明； 3）本模块公开的数据结构定义（即别的模块可能用到的struct）； 4）本模块公开的宏定义；在其他模块中可能要引用的宏，如CHANNLE_
2016-12-30 18:27:03
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原创 嵌入式系统中各种变量存储位置分析
局部变量，局部静态变量，全局变量，全局静态变量区别:局部变量： 栈区局部静态变量：静态区全局变量： 静态区的常量区全局静态变量：静态区在进行C/C++编程时，需要程序员对内存的了解比较精准。经常需要操作的内存可分为以下几个类别： 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈
2016-12-30 10:07:49
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原创 嵌入式系统中结构体+冒号+数字的意义
在最近嵌入式开发过程中经常遇到如下结构体形式：/**@brief GATT Characteristic Properties. */typedef struct{ /* Standard properties */ uint8_t broadcast :1; /**< Broadcasting of the value permitted. */ uint8_t
2016-12-28 17:25:36
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原创 嵌入式系统中union的用法
在嵌入式实际应用中，大多数的协议结构定义中，都会使用union类型来定义。使用联合来将较大的对象分解成组成这个对象的各个字节。typedef union{char bytes[4];uint udata;}data;可以使用data.udata数组来访问data.bytes[4]字段的各个字节。注意：char
2016-12-28 16:59:17
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转载 关于姿态解算与融合的代码注释篇（三）
加速度计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振动这些不敏感，但长期使用陀螺仪会出现漂移，因此我们要进行互补，短期相信陀螺，长期相信加计。不过，其实加计无法对航向角进行修正，修正航向角需要磁力计， 在融合之前先要对传感器原始数据进行一些处理。理想情况下，加速度计水平放置时，XY轴应该是0输出的，仅Z轴输出1个G
2016-12-26 15:00:15
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转载 关于姿态解算与融合的证明篇（二）
旋转矩阵的变换：对于旋转矩阵转化，先来解决坐标变换的表示。先从二维平面OXY坐标系讲起：当OXY逆时针旋转α度时，同一矢量R在不同坐标下的表示：这里涉及向量的基础知识 补充如下并简单计算： 根据方向余弦矩阵我们可以得到欧拉角：姿态解算的原理： 姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。 欧拉角法在求解姿态时存在奇点（万
2016-12-26 14:49:32
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转载 关于姿态解算与融合的基础概念篇（一）
方向矩阵：方向余弦矩阵：欧拉角：关于欧拉角和方向余弦的转换:四元数：一个超复数四元数与欧拉角以及方向余弦的相互转化：
2016-12-24 12:05:32
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原创 基于matlab程序对PID控制算法的理解
%设一被控对象G（s）=50/(0.125s^2+7s),%用增量式PID控制算法编写仿真程序%（输入分别为单位阶跃、正弦信号，采样时间为1ms，控制器输出限幅：[-5,5],% 仿真曲线包括系统输出及误差曲线，并加上注释、图例）。clear all;close all; ts=0.001; %采样时间sys=tf(50,[0.125,7, 0])
2016-12-23 11:57:23
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原创 基于matlab仿真对卡尔曼滤波的理解
clearclc;N = 200; t = 1:N;w = randn(1,N); %噪声wx(1) = 0;for i = 2:Nx(i) = x(i-1)+w(i-1); endsubplot(311);plot(t,x); %输出带噪声函数xlabel('原始数据');v = randn(1,N);
2016-12-22 16:25:58
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原创 基于matlab对ECG信号进行滤波处理
由单片机采集心率数据，截取部分数据处理如下 ：前提：根据采样定理，心率信号采样频率为50hz （大于心率的频率两倍），得带数据信号数据源“B.TXT”文件。1. 原始数据的采集截取有效部分分析。2.数据滤波（50Hz的工频干扰以及放大器本身的漂移），要根据频谱具体分析3.FDA数字滤波器设计，相应系数的得到（本设计2.5HZ滤波高通滤波器 ）4.滤波数据的显示PS:虽然滤
2016-12-22 10:07:12
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原创 基于matlab的简单的寻找波峰波谷处理方法
clc; close all; clear;% 节点信息data=[105.03 99.18 84.965 72.445 68.994 77.265... 91.052 100.61 98.215 86.363 74.439 71.625... 80.061 92.18 97.823 91.483 80.241 73.616... 78.547 89.084 94.92
2016-12-21 17:10:09
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原创 nrf51822笔记之密码配对过程梳理
配对的触发有以下几种情况：1：主机直接发起。2：从机发起安全请求，如果之前绑定过，那么主机会直接用用保存的LTK加密链路，如果没有那么主机会发起配对请求。3：BLE中的有一个安全模式的概念。当某个属性被设置为需要认证的加密链路访问时，那么当在主机访问从机的属性服务器时，如果链路是不安全的就会返回错误，然后主机会发起配对请求从而实现安全要求。第三种方式：被动等待主
2016-12-20 14:42:43
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原创 嵌入式基础之中断处理用法
今天利用中断打印出现错误：打印不到一会 串口打印就乱了 最后找到问题。。中断不能用来打印，否则会出错。。。中断（Interrupts）11. 中断是嵌入式系统中重要的组成部分，这导致了很多编译开发商提供一种扩展—让标准C支持中断。具代表事实是，产生了一个新的关键字 __interrupt。下面的代码就使用了__interrupt关键字去定义了一个中断服务子程
2016-12-13 17:55:42
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原创 nrf51822蓝牙之软件模拟spi各种模式
写入时序图：.h文件#include "nrf_gpio.h"#include "pca10028.h"#define SPI_MOSI_HIGH nrf_gpio_pin_set(SPIM0_MOSI_PIN)#define SPI_MOSI_LOW nrf_gpio_pin_clear(SPIM0_MOSI_PIN)#define SPI_CL
2016-12-13 12:17:58
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原创 nrf51822蓝牙之电量检测
基于nrf51822的电池检测试验，参考了百度手环部分源码。#define BATTER_MAX_VAL 420//4200 4.2V#define BATTER_MIN_VAL 330//3300 3.3V#define ENABLE_CHARGING_PIN_INIT 1#define DISABLE_CHARGING_PIN_INIT 0static unsigned
2016-12-12 22:58:20
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转载 嵌入式操作系统之任务调度
一般来说， 我们会在程序开始先创建若干个任务， 而此时任务调度器还没又开始运行，因此每一次任务创建后都会依据其优先级插入到就绪链表，同时保证全局变量 pxCurrentTCB 指向当前创建的所有任务中优先级最高的一个，但是任务还没开始运行。 当初始化完毕后，调用函数 vTaskStartScheduler启动任务调度器开始开始调度，此时，pxCurrentTCB所指的任务才开始运行。 所以
2016-12-07 22:45:17
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转载 嵌入式操作系统之时钟节拍下的任务切换
FreeRTOS 中任务切换的过程， 提到触发任务切换的两种情况 ： 高优先级任务就绪抢占和同优先级任务时间共享（包括提前挂起）。 系统中，时间延时和任务阻塞，时间片都以 Systick 为单位。通过设置文件 FreeRTOSConfig.h 中 configTICK_RATE_HZ 设置任务节拍中断频率， 在启动任务调度器时，系统会根据另一个变量， CPU 的频率configCPU_CLOC
2016-12-07 22:44:13
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转载 嵌入式操作系统之信号量，消息队列，邮箱的区别
一：UCOS是一种抢占式的多任务操作系统，如果最高优先级的任务不主动放弃CPU的使用的话，其他任务是无法运行的，通常情况下，高优先级的任务在使用完CPU或其他资源后都要主动放弃，可以通过延时函数或者时等待一些信号量之类的让自己挂起。但是如果最高优先级任务一直使用CPU，那就跟单任务没有什么区别了。二：可以通过等待信号量，消息等是当前任务挂起，或者通过通过延时函数将任务挂起，从而让其他优先级
2016-12-02 15:51:44
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转载 嵌入式操作系统之信号量，互斥信号量，事件标志组
ucos看了也有一周多了，索性源码都能开得懂，并且能去理解。昨天一开始看事件标志组的时候确实不知道怎么回事，后来百度一下，明白了事件标志组的作用 以后，再去看书上的讲解和原码就清晰多了，很容易就明白了他的基本运行机理。这也给了我一点启示，学一个东西，看一个东西之前，你最少要知道他干嘛用的， 如果连干嘛用的都知道书看的再熟也是枉然。 ucos中提供了好几个用于同步事件以及共享资源访问的
2016-12-02 15:24:20
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空空如也
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