和菜鸟一起学linux之V4L2摄像头应用流程



    对于 v4l2 ，上次是在调试收音机驱动的时候用过，其他也就只是用i2c配置一些寄存器就可以了。那时只是粗粗的了解了，把收音机当作v4l2的设备后会在/dev目录下生成一个radio的节点。然后就可以操作了。后来就没怎么接触了。这周，需要调试下usb的摄像头。因为有问题，所以就要跟进，于是也就要开始学习下linux的v4l2了。看到一篇很不错的文章，下面参考这篇文章，加上自己的一些见解，做一些总结把。

       Video for Linuxtwo(Video4Linux2)简称V4L2，是V4L的改进版。V4L2是linux操作系统下用于采集图片、视频和音频数据的API接口，配合适当的视频采集设备和相应的驱动程序，可以实现图片、视频、音频等的采集。在远程会议、可视电话、视频监控系统和嵌入式多媒体终端中都有广泛的应用。

在Linux下，所有外设都被看成一种特殊的文件，成为“设备文件”，可以象访问普通文件一样对其进行读写。一般来说，采用V4L2驱动的摄像头设备文件是/dev/video0。V4L2支持两种方式来采集图像：内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定义了一些重要的数据结构，在采集图像的过程中，就是通过对这些数据的操作来获得最终的图像数据。Linux系统V4L2的能力可在Linux内核编译阶段配置，默认情况下都有此开发接口。

       而摄像头所用的主要是capature了，视频的捕捉，具体linux的调用可以参考下图。

 

 

应用程序通过V4L2进行视频采集的原理

V4L2支持内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)来采集数据，前者一般用于连续视频数据的采集，后者常用于静态图片数据的采集，本文重点讨论内存映射方式的视频采集。

应用程序通过V4L2接口采集视频数据分为五个步骤：

首先，打开视频设备文件，进行视频采集的参数初始化，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式;

其次，申请若干视频采集的帧缓冲区，并将这些帧缓冲区从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取/处理视频数据;

第三，将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列排队，并启动视频采集;

第四，驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据;

第五，停止视频采集。

具体的程序实现流程可以参考下面的流程图:

 

 

其实其他的都比较简单，就是通过ioctl这个接口去设置一些参数。最主要的就是buf管理。他有一个或者多个输入队列和输出队列。

启动视频采集后，驱动程序开始采集一帧数据，把采集的数据放入视频采集输入队列的第一个帧缓冲区，一帧数据采集完成，也就是第一个帧缓冲区存满一帧数据后，驱动程序将该帧缓冲区移至视频采集输出队列，等待应用程序从输出队列取出。驱动程序接下来采集下一帧数据，放入第二个帧缓冲区，同样帧缓冲区存满下一帧数据后，被放入视频采集输出队列。

应用程序从视频采集输出队列中取出含有视频数据的帧缓冲区，处理帧缓冲区中的视频数据，如存储或压缩。

最后，应用程序将处理完数据的帧缓冲区重新放入视频采集输入队列,这样可以循环采集，如图所示。

 

每一个帧缓冲区都有一个对应的状态标志变量，其中每一个比特代表一个状态

　　V4L2_BUF_FLAG_UNMAPPED 0B0000

　　V4L2_BUF_FLAG_MAPPED 0B0001

　　V4L2_BUF_FLAG_ENQUEUED 0B0010

　　V4L2_BUF_FLAG_DONE 0B0100

　　缓冲区的状态转化如图所示。

 

下面的程序注释的很好，就拿来参考下：

 

 

V4L2 编程

1. 定义

V4L2(Video ForLinux Two) 是内核提供给应用程序访问音、视频驱动的统一接口。

 

2. 工作流程：

打开设备－> 检查和设置设备属性－>设置帧格式－> 设置一种输入输出方法（缓冲区管理）－> 循环获取数据－> 关闭设备。

 

3. 设备的打开和关闭：

 

#include<fcntl.h>

int open(constchar *device_name, int flags);

 

#include <unistd.h>

int close(intfd);

例：

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1. int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR);// 打开设备  
2. close(fd);// 关闭设备  

int fd=open(“/dev/video0”,O_RDWR);// 打开设备
close(fd);// 关闭设备

 

注意：V4L2 的相关定义包含在头文件<linux/videodev2.h>中.

 

4. 查询设备属性： VIDIOC_QUERYCAP

相关函数：

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1. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_capability *argp);  

int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_capability *argp);

相关结构体：

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1. structv4l2_capability  
2. {  
3. __u8 driver[16];     // 驱动名字  
4. __u8 card[32];       // 设备名字  
5. __u8bus_info[32]; // 设备在系统中的位置  
6. __u32 version;       // 驱动版本号  
7. __u32capabilities;  // 设备支持的操作  
8. __u32reserved[4]; // 保留字段  
9. };  
10. capabilities 常用值:  
11. V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE    // 是否支持图像获取  
12.    

structv4l2_capability
{
__u8 driver[16];     // 驱动名字
__u8 card[32];       // 设备名字
__u8bus_info[32]; // 设备在系统中的位置
__u32 version;       // 驱动版本号
__u32capabilities;  // 设备支持的操作
__u32reserved[4]; // 保留字段
};
capabilities 常用值:
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE    // 是否支持图像获取
 

例：显示设备信息

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1. structv4l2_capability cap;  
2. ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);  
3. printf(“DriverName:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriverVersion:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);  

structv4l2_capability cap;
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);
printf(“DriverName:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriverVersion:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF,(cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);

 

5. 帧格式：

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1. VIDIOC_ENUM_FMT// 显示所有支持的格式  
2. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);  
3. structv4l2_fmtdesc  
4. {  
5. __u32 index;   // 要查询的格式序号，应用程序设置  
6. enumv4l2_buf_type type;     // 帧类型，应用程序设置  
7. __u32 flags;    // 是否为压缩格式  
8. __u8       description[32];      // 格式名称  
9. __u32pixelformat; // 格式  
10. __u32reserved[4]; // 保留  
11. };  

VIDIOC_ENUM_FMT// 显示所有支持的格式
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);
structv4l2_fmtdesc
{
__u32 index;   // 要查询的格式序号，应用程序设置
enumv4l2_buf_type type;     // 帧类型，应用程序设置
__u32 flags;    // 是否为压缩格式
__u8       description[32];      // 格式名称
__u32pixelformat; // 格式
__u32reserved[4]; // 保留
};

例：显示所有支持的格式

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1. structv4l2_fmtdesc fmtdesc;  
2. fmtdesc.index=0;  
3. fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
4. printf("Supportformat:/n");  
5. while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)  
6. {  
7. printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);  
8. fmtdesc.index++;  
9. }  

structv4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Supportformat:/n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
}

 

// 查看或设置当前格式

VIDIOC_G_FMT,VIDIOC_S_FMT

// 检查是否支持某种格式

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1. VIDIOC_TRY_FMT  
2. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_format *argp);  
3. structv4l2_format  
4. {  
5. enumv4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置  
6. union fmt  
7. {  
8. structv4l2_pix_format pix;// 视频设备使用  
9. structv4l2_window win;  
10. structv4l2_vbi_format vbi;  
11. structv4l2_sliced_vbi_format sliced;  
12. __u8raw_data[200];  
13. };  
14. };  

VIDIOC_TRY_FMT
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_format *argp);
structv4l2_format
{
enumv4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置
union fmt
{
structv4l2_pix_format pix;// 视频设备使用
structv4l2_window win;
structv4l2_vbi_format vbi;
structv4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8raw_data[200];
};
};

 

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1. structv4l2_pix_format  
2. {  
3. __u32 width;  // 帧宽，单位像素  
4. __u32 height;  // 帧高，单位像素  
5. __u32pixelformat; // 帧格式  
6. enum v4l2_fieldfield;  
7. __u32bytesperline;  
8. __u32 sizeimage;  
9. enumv4l2_colorspace colorspace;  
10. __u32 priv;  
11. };  

structv4l2_pix_format
{
__u32 width;  // 帧宽，单位像素
__u32 height;  // 帧高，单位像素
__u32pixelformat; // 帧格式
enum v4l2_fieldfield;
__u32bytesperline;
__u32 sizeimage;
enumv4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};

例：显示当前帧的相关信息

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1. structv4l2_format fmt;  
2. fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
3. ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);  
4. printf(“Currentdata format information:  
5. /n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);  
6. structv4l2_fmtdesc fmtdesc;  
7. fmtdesc.index=0;  
8. fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
9. while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)  
10. {  
11. if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat)  
12. {  
13. printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);  
14. break;  
15. }  
16. fmtdesc.index++;  
17. }  

structv4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);
printf(“Currentdata format information:
/n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);
structv4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
if(fmtdesc.pixelformat& fmt.fmt.pixelformat)
{
printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);
break;
}
fmtdesc.index++;
}

例：检查是否支持某种帧格式

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1. structv4l2_format fmt;  
2. fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
3. fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;  
4. if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)  
5. if(errno==EINVAL)  
6. printf(“notsupport format RGB32!/n”);  

structv4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;
if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)
if(errno==EINVAL)
printf(“notsupport format RGB32!/n”);

 

6. 图像的缩放

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1. VIDIOC_CROPCAP  
2. int ioctl(int fd,int request, struct v4l2_cropcap *argp);  
3. structv4l2_cropcap  
4. {  
5. enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置  
6. struct v4l2_rectbounds;//     最大边界  
7. struct v4l2_rectdefrect;// 默认值  
8. structv4l2_fract pixelaspect;  
9. };  

VIDIOC_CROPCAP
int ioctl(int fd,int request, struct v4l2_cropcap *argp);
structv4l2_cropcap
{
enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置
struct v4l2_rectbounds;//     最大边界
struct v4l2_rectdefrect;// 默认值
structv4l2_fract pixelaspect;
};

// 设置缩放

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1. VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP  
2. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_crop *argp);  
3. int ioctl(intfd, int request, const struct v4l2_crop *argp);  
4. struct v4l2_crop  
5. {  
6. enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置  
7. struct v4l2_rectc;  
8. }  

VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_crop *argp);
int ioctl(intfd, int request, const struct v4l2_crop *argp);
struct v4l2_crop
{
enumv4l2_buf_type type;// 应用程序设置
struct v4l2_rectc;
}

7. 申请和管理缓冲区，应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接read/write ，内存映射(memorymapping) ，用户指针。这里只讨论 memorymapping.

// 向设备申请缓冲区

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1. VIDIOC_REQBUFS  
2. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);  
3. structv4l2_requestbuffers  
4. {  
5. __u32 count;  // 缓冲区内缓冲帧的数目  
6. enumv4l2_buf_type type;     // 缓冲帧数据格式  
7. enum v4l2_memorymemory;       // 区别是内存映射还是用户指针方式  
8. __u32 reserved[2];  
9. };  
10.    
11. enum v4l2_memoy{V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};  
12. //count,type,memory都要应用程序设置  

VIDIOC_REQBUFS
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);
structv4l2_requestbuffers
{
__u32 count;  // 缓冲区内缓冲帧的数目
enumv4l2_buf_type type;     // 缓冲帧数据格式
enum v4l2_memorymemory;       // 区别是内存映射还是用户指针方式
__u32 reserved[2];
};
 
enum v4l2_memoy{V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};
//count,type,memory都要应用程序设置

例：申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区

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1. structv4l2_requestbuffers req;  
2. req.count=4;  
3. req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
4. req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;  
5. ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);  

structv4l2_requestbuffers req;
req.count=4;
req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);

 

获取缓冲帧的地址，长度：

VIDIOC_QUERYBUF

int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp);

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1. structv4l2_buffer  
2. {  
3. __u32 index;   //buffer 序号  
4. enumv4l2_buf_type type;     //buffer 类型  
5. __u32 byteused;     //buffer 中已使用的字节数  
6. __u32 flags;    // 区分是MMAP 还是USERPTR  
7. enum v4l2_fieldfield;  
8. struct timevaltimestamp;// 获取第一个字节时的系统时间  
9. structv4l2_timecode timecode;  
10. __u32 sequence;// 队列中的序号  
11. enum v4l2_memorymemory;//IO 方式，被应用程序设置  
12. union m  
13. {  
14. __u32 offset;// 缓冲帧地址，只对MMAP 有效  
15. unsigned longuserptr;  
16. };  
17. __u32 length;// 缓冲帧长度  
18. __u32 input;  
19. __u32 reserved;  
20. };  

structv4l2_buffer
{
__u32 index;   //buffer 序号
enumv4l2_buf_type type;     //buffer 类型
__u32 byteused;     //buffer 中已使用的字节数
__u32 flags;    // 区分是MMAP 还是USERPTR
enum v4l2_fieldfield;
struct timevaltimestamp;// 获取第一个字节时的系统时间
structv4l2_timecode timecode;
__u32 sequence;// 队列中的序号
enum v4l2_memorymemory;//IO 方式，被应用程序设置
union m
{
__u32 offset;// 缓冲帧地址，只对MMAP 有效
unsigned longuserptr;
};
__u32 length;// 缓冲帧长度
__u32 input;
__u32 reserved;
};

 

MMAP ，定义一个结构体来映射每个缓冲帧。

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1. Struct buffer  
2. {  
3. void* start;  
4. unsigned intlength;  
5. }*buffers;  

Struct buffer
{
void* start;
unsigned intlength;
}*buffers;

 

#include<sys/mman.h>

void *mmap(void*addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);

//addr 映射起始地址，一般为NULL ，让内核自动选择

//length 被映射内存块的长度

//prot 标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE,PROT_NONE

//flags 确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE

//fd,offset, 确定被映射的内存地址

返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1);

 

int munmap(void*addr, size_t length);// 断开映射

//addr 为映射后的地址，length 为映射后的内存长度

 

例：将四个已申请到的缓冲帧映射到应用程序，用buffers 指针记录。

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1. buffers =(buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers));  
2. if (!buffers) {  
3. fprintf (stderr,"Out of memory/n");  
4. exit(EXIT_FAILURE);  
5. }  

buffers =(buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers));
if (!buffers) {
fprintf (stderr,"Out of memory/n");
exit(EXIT_FAILURE);
}

// 映射

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1. for (unsignedint n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {  
2. struct v4l2_bufferbuf;  
3. memset(&buf,0,sizeof(buf));  
4. buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
5. buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;  
6. buf.index =n_buffers;  
7. // 查询序号为n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小  
8. if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))  
9. exit(-1);  
10. buffers[n_buffers].length= buf.length;  
11. // 映射内存  
12. buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);  
13. if (MAP_FAILED== buffers[n_buffers].start)  
14. exit(-1);  
15. }  

for (unsignedint n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
struct v4l2_bufferbuf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index =n_buffers;
// 查询序号为n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小
if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
exit(-1);
buffers[n_buffers].length= buf.length;
// 映射内存
buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);
if (MAP_FAILED== buffers[n_buffers].start)
exit(-1);
}

 

8. 缓冲区处理好之后，就可以开始获取数据了

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1. // 启动/ 停止数据流  
2. VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF  
3. int ioctl(intfd, int request, const int *argp);  
4. //argp 为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.  
5. 在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列：  
6. VIDIOC_QBUF// 把帧放入队列  
7. VIDIOC_DQBUF// 从队列中取出帧  
8. int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp);  

// 启动/ 停止数据流
VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF
int ioctl(intfd, int request, const int *argp);
//argp 为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.
在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列：
VIDIOC_QBUF// 把帧放入队列
VIDIOC_DQBUF// 从队列中取出帧
int ioctl(intfd, int request, struct v4l2_buffer *argp);

例：把四个缓冲帧放入队列，并启动数据流

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1. unsigned int i;  
2. enum v4l2_buf_typetype;  
3. // 将缓冲帧放入队列  
4. for (i = 0; i< 4; ++i)  
5. {  
6. structv4l2_buffer buf;  
7. buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
8. buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;  
9. buf.index = i;  
10. ioctl (fd,VIDIOC_QBUF, &buf);  
11. }  
12. type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
13. ioctl (fd,VIDIOC_STREAMON, &type);  

unsigned int i;
enum v4l2_buf_typetype;
// 将缓冲帧放入队列
for (i = 0; i< 4; ++i)
{
structv4l2_buffer buf;
buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
ioctl (fd,VIDIOC_QBUF, &buf);
}
type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl (fd,VIDIOC_STREAMON, &type);

 

例：获取一帧并处理

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1. structv4l2_buffer buf;  
2. CLEAR (buf);  
3. buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;  
4. buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;  
5. // 从缓冲区取出一个缓冲帧  
6. ioctl (fd,VIDIOC_DQBUF, &buf);  
7. // 图像处理  
8. process_image(buffers[buf.index].start);  
9. // 将取出的缓冲帧放回缓冲区  
10. ioctl (fd, VIDIOC_QBUF,&buf);  

structv4l2_buffer buf;
CLEAR (buf);
buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;
// 从缓冲区取出一个缓冲帧
ioctl (fd,VIDIOC_DQBUF, &buf);
// 图像处理
process_image(buffers[buf.index].start);
// 将取出的缓冲帧放回缓冲区
ioctl (fd, VIDIOC_QBUF,&buf);

 

至于驱动的实现，可以参考内核中，我是用usb摄像头的，所以，其实现都是好的。主要就是应用程序的实现了。驱动都哦在uvc目录下面，这个待理解。