ARM：ARM体系结构与编程、ARM指令流水线、ARM编程模型基础

1、读取g-sensor重力传感器的重力加速度值
    cmd.c // 结构体中添加指令与对应函数 mmaxyz, mma8653_get_xyz
    mma8653.c // 补充函数：mma8653_get_xyz ( )
    // mma8653_active ( ); mma8653_write ( ); show_acc ( );

补充：
        <<  逻辑左移（空出的低位补0）
        >>  算术右移（最高位补符号位 - '保证负数不被改变'）
        补码 = 反码 + 1

' 操作IIC接口设备驱动时遇到的问题 - 【可体现到简历】
    /* · 操作过I2C接口设备驱动 */
遇到的过的问题总结：
    1. start slave_addr << 1 | w  收不到ack？
        a. 确认从设备地址是否有误...
        b. 借助使用示波器抓波形，时序是否满足I2C协议的需求...
        c. 换块板子试试...
        d. 找硬件工程师帮忙...

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《ARM体系结构与编程、ARM指令流水线、ARM编程模型基础》
// ARM体系结构与编程（优势：汇编）.pdf - 找一下这本书
// ARM嵌入式系统开发：软件设计与优化.pdf

www.arm.com      // DDI0500D_cortex_a53_r0p2_trm.pdf

RSIC：精简指令集 - arm  （汇编指令条数少）
CSIC：复杂指令集 - x86

ARM指令集版本   ARMV4T   ARMV5             ARMV6   ARMV7/V8
          ARM架构   ARM7       ARM9               ARM11   Coretex-ARM
           相关产品   s3c44b0    s3c2410/2440   s3c6410   s5pv210/6818

cortex-a：高大上的领域，手机、PAD、PC，大量的音/视频处理
                s5p6818 - a53（最高目前是a73）
                华为 - 麒麟960 - a73 - mate9 - 2.8GHz
cortex-r：强实时性控制领域
cortex-m：以单片机的价格实现32bit处理器性能
                stm32：有中文数据手册
                            中文官方论坛
                            底层硬件驱动库函数 - '关注一下，主要是纯C语言'
                            // 资料全不全，是否有案例，网上m系列视频教程
1. 流水线
// F - Fetch  D - Decode  E - Execute
// M - Memory  W - Writeback  S - Stall
    三级流水线：
        取指令    解码指令    执行指令
        Fetch     Decode      Execute
    最佳流水线：
        例如6个时钟周期执行了6条指令，所有操作都在寄存器中单周期执行，指令周期数(CPI) = 1。

        for (i = 0; i < 10; i++) {  
            for (j = 0; j < 100000; j++) {
            }
        }  // 此种写法效率更高一些，破坏最佳流水线的次数少一些
        for (j = 0; j < 100000; j++) {
            for (i = 0; i < 10; i++) {
            }
        }

    LDR流水线：
        冯诺依曼架构：取数据和取指令，用的是同一套总线。
               // ARM7 采用的就是冯诺依曼架构。
        哈佛架构：取数据和取指令，用的是分别对应一套总线。
               // ARM9及更高的版本采用的都是哈佛架构。 - 5 级流水线。

2. ARM编程模型     
2.1 工作模式： '7 中基本的模式'。
    // 代码在执行时CPU的状态：内核态、用户态
    'SVC'（管理模式） - 系统复位，执行了软中断指令后进入【内核态】
    'FIQ'（快速中断模式） - 高优先级中断时进入，即收到FIQ信号时
    'IRQ'（中断模式） - 低优先级中断时进入，即收到IRQ信号时
    'Abort'（终止模式abt） - 用于处理非正常的存储器访问
    'Undef'（未定义模式und） - 用于处理未定义指令
    'System'（系统模式） - 与用户模式共用寄存器的特权模式
    'User'（用户模式） - 多数应用和系统任务运行在该模式【用户态】
    // 前五种分为异常模式，前六种分为特权模式。

2.2 工作状态：
    'ARM状态'：当执行ARM指令时 - 32bit指令。
    'THUMB状态'：当执行THUMB指令时 - 16bit指令。
    两种工作状态可以相互切换（软件编程过程中可实现切换）。
    当执行异常处理过程中，必须处于ARM状态。

2.3 寄存器组织结构：
    '寄存器与特殊功能寄存器的区别'：
    1）'所在的位置不同'
        特殊功能寄存器是IC公司（三星）设计的，位于SOC内部。
        寄存器是ARM设计的，位于ARM core内。
        // s5p6818→SOC（system on chip）→片上系统
    2）'访问方式不同'
        特殊功能寄存器都有物理地址，可以通过地址访问（'指针'）；
        寄存器没有地址，只有名称，C语言很难直接访问到。
  【 37 个 32-bit 寄存器】
    其中' 31 个通用寄存器，名称为r0  r1  r2 ... r15 '
          实际编程过程中，以下三个寄存器人为赋予特定含义：
          r0-r7 未备份寄存器；r8-r14 备份寄存器；r15 程序计数器。
          // r13：sp，栈指针寄存器 - Stack point Register
          // r14：lr，保存函数的返回地址 - Link Regiser
          // r15：pc，保存取指令的地址 - Program Counter程序计数器
    其余' 6 个状态寄存器，名称为cpsr  spsr '
          // 1个cpsr，程序状态寄存器 - Current Program Status
          [ 4 : 0 ]bit：存储当前处理器的工作模式（支持2^5=32种模式）
          [ 5 ]bit：T位，T=1，代表THUMB工作状态
                               T=0，代表ARM工作状态
          [ 6 ]bit：F位，F=1/0，屏蔽/使能FIQ异常
          [ 7 ]bit：I位，I=1/0，屏蔽/使能IRQ异常
          [27: 8 ]bit：保留 - 只关注共性，不关注特性。（忽略）
          [31:28]bit： 31-N位，运算结果为负数N=1，反之N=0
                            30-Z位，运算结果为零Z=1，反之Z=0
                            29-C位，运算过程中是否有进位或借位
                            28-V位，有符号运算时，是否溢出（忽略）
          // 5个spsr，是cpsr的备份寄存器 - Saved Program Status
    '每种工作模式下只能访问37个寄存器的一个子集'。

2.4 异常与异常向量表
支持7种异常：
    'reset'：按下复位键 → SVC
    'undefine'：当执行到CPU不认识的指令 → undef
    'soft interrupt'：当CPU执行到 swi/svc → SVC
    'pretch abort'：当取指令时访问了不能访问的地址 → ABORT
    'data abort'：取数据时访问了不能访问的地址 → ABORT
    'irq'：当按键按下时，可以规定为IRQ → IRQ
    'fiq'：当按键按下时，可以规定为FIQ → FIQ

'当异常产生时，硬件会自动完成'：
    1）备份cpsr寄存器的内容到spsr
    2）设置cpsr bit
        a. 切换到异常模式
            cpsr [ 4 : 0 ] 自动被赋值切换对应工作模式
        b. 切换ARM状态
          cpsr [ 5 ] T=0，切换为ARM工作状态
        c. 禁止中断
            cpsr [ 6 ] F=1
            cpsr [ 7 ] I=1
    3）存储返回地址到LR_<mode>（LR寄存器）
    4）根据异常不同给PC赋不同的值，即设置PC为相应异常的入口地址
         '异常向量表' <Vector Table> Base Address： 0xFFFF0000
         fiq：                   PC=0x1c
         irq：                   PC=0x18
         //（reserved）    PC=0x14
         data abort：       PC=0x10   // PC = Base Address + 0x10
         pretch abort：    PC=0x0c
         soft interrupt：   PC=0x08
         undefine：          PC=0x04
         reset：                PC=0x00

'当异常处理结束后，需要软件必须完成的工作'：
    1）恢复cpsr
            cpsr = spsr_<mode>
    2）恢复PC
            PC = LR_<mode>

2.5 ARM支持的数据类型
    byte              字节8bit   （1个字节）
    half word      半字16bit （2个字节）
    word             字32bit    （4个字节）
    double word  双字64bit（8个字节）

2.6 对齐方式

    int a; // 如果4字节对齐，地址的末位0/4/8/c(12)
eg:
    struct test {
        int a;
        char b;
        char d;
        int c;
    };
    sizeof (struct test) = 16 byte;

2.7 大小端问题
    ARM 处理器既支持大端模式，也支持小端模式，'软件可配置'。
    现用的s5p6818开发板是大端模式，还是小端模式。
    int a = 0x12345678;  // 12...是高位，...78是低位
     地址        大端     小端
    0x100        12        78
    0x101        34        56
    0x102        56        34
    0x103        78        12
    权重值大的存放在低地址就是大端模式；
    权重值小的存放在低地址就是小端模式。
    // 编程判断当前处理器是大端还是小端模式？ - 开发板ARM
    int / short / double 多字节数据类型都涉及大小端的问题。

    思路一：
        int a = 0x12345678;
        if (*((char*)&a) == 0x78) {  小端   }   else {  大端  }
    思路二：
        union {
            int a;
            char c[4];
        } test;
        test.a = 1; // 0x0000001
        if (c[0]) {  小端  }    else {  大端  }