1 基于ubuntu的ARM开发环境搭建
1.1 虚拟机安装，网络环境配置
到VirtualBox官网 下载免费的VirtualBox虚拟机软件。也可选择安装VMware Player软件。
到Ubuntu官网下载区下载Ubuntu 12.04.5 LTS DeskTop 镜像文件，根据具体的计算机硬件选择32位版本还是64位版本，硬件支持情况下尽量选64位版本。
从周立功网站也可以下载ubuntu镜像，与从ubuntu官方网站下载的镜像相比，该镜像已经安装好了Freescale的交叉编译环境。也可从该页面直接下载虚拟机文件在虚拟机软件中直接打开，就省掉了ubuntu安装过程。
- 在Virtualbox中安装Ubuntu。
1.2 网络设置：
Ubuntu安装完成后，Virtualbox缺省设置的网络设置为NAT模式，只要windows环境下可以正常上网，在ubuntu内可以直接连入互联网。
当需要调试嵌入式硬件时，通常需要把网卡设为桥接模式。
可以在虚拟机上配置双网卡，一块网卡用于连接互联网，一块网卡用于与嵌入式硬件实现局域网互联。
1.3 共享文件夹设置：
点击菜单 设备->安装增强功能，会弹出对话框要求输入密码。观察提示信息，等待安装完成。
在windows下建立一个共享目录，如在D盘建立 “D:\myshare”。
点击菜单 设备->共享文件夹，点击添加共享文件夹，
设置共享文件夹路径为 “D:\myshare”，命名一个共享文件夹名称如“vboxshare”，选中”固定分配”选项框，不选”只读分配”和”自动挂载”。重启ubuntu。
在终端中输入：
sudo mount -t vboxsf vboxshare ~/share即可实现共享文件夹的设置，实现在虚拟机下的ubuntu和windows共享文件的操作。
1.4 Git和代码下载
如果未安装git，首先安装git
sudo apt-get install gitgit安装问题解决
sudo apt-get install git 出现依赖关系问题；
解决思路 ：更换 apt 软件源列表；
具体方法 ：
1. 首先备份源列表(for sure):
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup
2.而后用gedit或其他编辑器打开:
gksu gedit /etc/apt/sources.list
3.选择合适的源，替换掉文件中所有的内容，保存编辑好的文件:
选用ubuntu 12.04官方软件源：
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-security main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
4.然后，刷新列表:
sudo apt-get update
官网参考网站：
http://wiki.ubuntu.org.cn/Qref/Source
http://wiki.ubuntu.org.cn/Template:12.04sourceFreescale的Git网站，相关信息：
- Branch 分支
- Tag: 标签
- tree：当前主分支的最新文件目录
- commit：具体的提交信息
- diff：具体的补丁信息
1.5 交叉编译工具（环境变量）
从周立功网站下载的ubuntu已经包含了Freescale的交叉编译工具，如没有可以下载如下文件：
gcc-4.4.4-glibc-2.11.1-multilib-1.0.tar.bz2
1.6 QEMU
获取QEMU的最新版本：
git clone git://git.qemu-project.org/qemu.git- 编译安装：
cd qemu/
./configure
make
sudo make install可能缺少的库，需要安装：
sudo apt-get install zlib1g-dev zlib1g-dbg libesd0-dev automake
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
git submodule update --init dtc安装完成后可运行 qemu-system-arm检查是否安装成功。
使用 -M 选项查看支持哪种体系结构
qemu-system-arm -M ?其中:
- versatileab为： ARM Versatile/AB(ARM926EJ-S)
- versatilepb为： ARM Versatile/PB(ARM926EJ-S)
1.7 Yocto项目:
2 ARM9和IMX287
2.1 ARM处理器架构和SOC产品
ARM的介绍参见ARM公司网址
ARM的主流处理器包括 Cortex-A系列、Cortex-R系列和Cortex-M系列。
ARM 经典处理器包括 ARM11、ARM9和ARM7处理器系列。这些处理器在全球范围内仍被广泛授权，为当今众多应用领域提供经济有效的解决方案。
ARM7 系列 - ARM7TDMI-S™ 和 ARM7EJ-S™ 处理器
ARM9 系列 - ARM926EJ-S™、ARM946E-S™ 和 ARM968E-S™ 处理器
ARM11 系列 - ARM1136J(F)-S™、ARM1156T2(F)-S™、ARM1176JZ(F)-S™ 和 ARM11™MPCore™ 处理器
ARM公司把ARM核授权给各个半导体公司，来生产ARM SOC产品，如：
FPGA与ARM的集成代表性器件:
zynq-7000
2.2 ARM926内核
MMU功能
浮点运算单元
2.3 IMX287 SOC简介
iMX287介绍
- IMX287芯片的第一手资料： 官方手册 MCIMX28RM.pdf
- 地址空间分配
| 片上设备 | 开始地址 | 结束地址 | 长度 |
|---|---|---|---|
| 片上RAM | 0x0000-0000 | 0x0001-FFFF | 128KB |
| 外部存储器 | 0x4000-0000 | 0x7FFF-FFFF | 1GB |
| 寄存器空间 | 0x8000-0000 | 0x800F-FFFF | |
| 片上ROM | 0xFFFE-0000 | 0xFFFF-FFFF | 128KB |
其中128K片内RAM为静态RAM，128K片内ROM固化了Freescale提供启动和诊断代码。
2.4 IMX287开发板
- 外部RAM： 128MB DDR-RAM，映射到0x4000-0000开始的地址空间。
- 闪存： 128MB NAND FLASH。
3 ARM9程序的交叉编译链接和仿真运行过程
3.1 ARM指令简介
3.2 交叉编译工具
- 编译：arm-fsl-linux-gnueabi-gcc
- 汇编：arm-fsl-linux-gnueabi-gas
- 链接：arm-fsl-linux-gnueabi-ld
- 二进制文件处理：arm-fsl-linux-gnueabi-objcopy
扩展阅读： ELF文件格式；Makefile语法；LD脚本语言。
3.3 编译练习。
确认交叉编译器arm-fsl-linux-gnueabi-gcc已安装好。
编写entry.c文件：
volatile unsigned char* const UART0_PTR = (unsigned char*) 0x101f1000;
void print_uart0(const char * string)
{
while (*string != '\0')
{
*UART0_PTR = *string;
string++;
}
}
int entry(void)
{
print_uart0("Hello, HUST!\n");
return 0;
}编译：
arm-fsl-linux-gnueabi-gcc -g -c -mcpu=arm926ej-s entry.c -o entry.o编写 startup.s文件：
.global _MyApp
_MyApp:
LDR sp, = stack_top
BL entry
B .编译：
arm-fsl-linux-gnueabi-as -g -mcpu=arm926ej-s startup.s -o startup.o编写qemuboot.ld文件：
ENTRY ( _MyApp)
SECTIONS
{
. = 0x10000;
.startup . : {startup.o(.text)}
.text : {*(.text)}
.data : {*(.data)}
.bss : {*(.bss COMMON)}
. = ALIGN(8);
. = . + 0x1000;
stack_top = .;
}链接生成目标文件qemuboot.elf：
arm-fsl-linux-gnueabi-ld -T qemuboot.ld entry.o startup.o -o qemuboot.elf可以用readelf命令来读取qemuboot.elf的信息
进一步生成二进制文件：
arm-fsl-linux-gnueabi-objcopy -O binary qemuboot.elf qemuboot.bin在qemu中运行：
qemu-system-arm -M versatilepb -nographic -kernel qemuboot.bin练习：编写Makefile文件，完成上述编译过程。
参考：
CROSS_COMPILE = arm-fsl-linux-gnueabi-
AS = $(CROSS_COMPILE)as
CC = $(CROSS_COMPILE)gcc
LD = $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY = $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP = $(CROSS_COMPILE)objdump
CFLAGS =
LDFLAGS =
BIN = boot.bin
all: $(BIN)
$(BIN):
@echo "generating a binary file from a ELF file"
$(OBJCOPY)
boot_elf:
@echo "build a ELF file"
$(LD)
.PHONY: all clean
clean:
@echo Cleaning...
@echo Files:
@echo Build output:
rm -rf *.o
4 IMX287启动过程
4.1 存储器布局和启动过程分析
4.2 Freescale提供的启动代码
启动代码在imx-bootlets-src-10.12.01目录下
power_prep子目录：电源初始化代码。
boot_prep子目录： DDR初始化代码。
linux_prep子目录：Linux引导代码。
根目录下的Makefile如下：
export CROSS_COMPILE
CROSS_COMPILE = arm-fsl-linux-gnueabi-
BOARD = iMX28_EK
ARCH = mx28
all: gen_bootstream
gen_bootstream: boot_prep power_prep main_ivt.bd
@echo "generating boot stream image"
elftosb -f imx28 -c ./main_ivt.bd -o imx28_ivt_uboot.sb
power_prep:
@echo "build power_prep"
$(MAKE) -C power_prep ARCH=$(ARCH) BOARD=$(BOARD)
boot_prep:
@echo "build boot_prep"
$(MAKE) -C boot_prep ARCH=$(ARCH) BOARD=$(BOARD)
install:
cp -f boot_prep/boot_prep ${DESTDIR}
cp -f power_prep/power_prep ${DESTDIR}
cp -f *.sb ${DESTDIR}
distclean: clean
clean:
-rm -rf *.sb
$(MAKE) -C boot_prep clean ARCH=$(ARCH)
$(MAKE) -C power_prep clean ARCH=$(ARCH)
.PHONY: all boot_prep power_prep distclean clean
main_ivt.bd文件
// STMP378x ROM command script to load and run U-Boot
sources {
power_prep="./power_prep/power_prep";
sdram_prep="./boot_prep/boot_prep";
}
section (0) {
//----------------------------------------------------------
// Power Supply initialization
//----------------------------------------------------------
load power_prep;
load ivt (entry = power_prep:_start) > 0x8000;
hab call 0x8000;
//----------------------------------------------------------
// SDRAM initialization
//----------------------------------------------------------
load sdram_prep;
load ivt (entry = sdram_prep:_start) > 0x8000;
hab call 0x8000;
}
运行 make all，生成imx28_ivt_uboot.sb
4.3 启动代码编译练习
修改boot_prep子目录下init-mx28.c的int _start(int arg)函数最后的 return 0;前添加几行自定义打印代码，如下：
// printf("testDDRcode=%d\r\n",testDDRcode(1));
printf("Welcome to HUST!\r\n ");
printf("Enter Main Loop\r\n");
while(1)
{
}
return 0;在imx-bootlets-src-10.12.01根目录下运行
make all如无错误，将生成imx28_ivt_uboot.sb文件
4.4 烧写启动代码到开发板
- 把imx28_ivt_uboot.sb拷贝到windows下的MfgTool目录下的Profiles\MX28 Linux Update\OS Fireware\files目录中。
- 把开发板跳线改成USB启动（JP4,JP6短路），用USB电缆把开发板的USB OTG和电脑连接，开发板上电。
- 在Windows下打开MfgTool软件，点击主菜单Option->Configuration 菜单项，在Profiles下选择烧写NAND uboot Only，在USB Ports下勾选上已经连接上的“HID-compliant device”，回到主界面点击“开始”按钮开始烧写。
- 烧写完成显示成功后，开发板断电，把跳线恢复成NAND FLASH启动模式（JP4短路）。
- 重新启动开发板，在串口终端中观看运行结果。
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