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K-means聚类算法

在聚类问题中,给我们的训练样本是,每个,没有了y。      K-means算法是将样本聚类成k个簇(cluster),具体算法描述如下: 1、 随机选取k个聚类质心点(cluster centroids)为。 2、 重复下面过程直到收敛 {                对于每一个样例i,计算其应该属于的类                           ...
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视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建

视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建 利用 BoVW 表示图像,将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词,将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典,再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度,从而完成识别、图像分类、检索等任务。 基于图像的闭环检测系统,将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该...
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slam-回环检测 笔记

回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束,这是因为我们观察到相机经过了同一个地方,采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。 1 回环检测如何实现?        希望有个哪处可能出现回环的预计,才不那么盲目地去检测。两种思路:        基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运...
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rgb-d slam 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto

detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’      detector = cv::FeatureDetector::create("ORB"); 出现这个问题的主要原因是OpenCV版本不同,针对3.0以后的版本,特征提取器的声...
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ubuntu14.04安装MRPT

安装MRPT 下载源码 https://github.com/MRPT/mrpt 试着从cmake-gui编译,没能成功,所以只能从Ubuntu库安装。 sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt sudo apt-get update sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps...
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安装kalibr标定IMU

building from source前提是安装了ROS indigo和catkin工作空间。 1.从源码安装工具箱 安装ROS indigo     (see ros.org for more information) 在Ubuntu 14.04安装ROS indigo: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/u...
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运行VINS-Mono遇到的问题

1.1 Ubuntuand ROS Ubuntu 14.04 ROS Indigo. [ROS 安装](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu) 安装 ROS 包     sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-...
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Ubuntu14.04安装eigen3.2.0

1.下载eigen3.2.0版本,https://pan.baidu.com/s/1jHM1cxC 提取密码ehjk   。(eigen3.3.3版本https://pan.baidu.com/s/1c14wxpA 提取密码ci1i) 2.解压复制到/usr/local/include 3.更改文件名  sudo mv /usr/local/include/eigen-eigen-26667b...
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Ubuntu下有关GUI界面的cmake-3.4.1安装

1.下载cmake-3.4.1。 2.解压,使用root权限进入到cmake-3.4.1。 3.运行 $ ./bootstrap && make && make install 4.安装完之后,设置环境变量:  $  sudo gedit /home/lb/.bashrc  打开的文件后添加:export PATH=$PATH:/home/lb/cmake-3.4.1bin ...
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ubuntu14.04安装sogou-pinyin

1.打开搜狗输入法Linux版的官网http://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin,并下载你需要的版本,这里选择64位版。 2.进入下载目录,在终端执行安装                $sudo dpkg  -i   sogoupinyin_linux_2.1.0.0086_amd64.deb     安装过程会出现 依赖关系问题。修复依赖关...
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ubuntu14.04中如何用python运行.py文件

之前没有特意下载过python软件包,但是locate搜索是已安装啦,但是运行xx.py时总出现错误,如下: Traceback (most recent call last):   File "validate_output.py", line 3, in     import numpy as np ImportError: No module named numpy 然后...
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Ubuntu14.04安装pcl运行slam程序

刚开始是按书上说的,就是很简单的一种 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  sudo apt-get update  sudo apt-get install libpcl-all  结果slam上的程序跑不出来。就把生成在/usr/include/pcl-1.7.1的头文件给删掉啦,...
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ubuntu14.04安装opencv3.1.0笔记

1下载两个安装包 opencv-3.1.0.zip  http://opencv.org/downloads.html  ippicv_linux_20151201.tgz https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippi...
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Ubuntu14.04安装matlab2014a

安装MATLAB有半年多都失败,一到激活部分就不成功出现各种各样的许可证错误,ID不匹配......急的我只好放弃。但这次坚持了一下午,逐渐琢磨出味儿来了。看看具体安装步骤吧! 1、下载Matlab:http://pan.baidu.com/s/1qYJ9tNm       因为老师只给了一个镜像源,所以我只下载了crack包,开始以为不能使,因为Linux环境打不开,后来发现程序是可...
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okvis安装笔记之网址连接

okvis:打开基于关键帧的视觉惯性SLAM 1.安装以下依赖项 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo...
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