ROS相关：使用rospy 编写ros程序并使用rosbag存储数据

最新推荐文章于 2025-07-01 17:05:29 发布

songrotek

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分类专栏： Robotics ROS 文章标签： python ros rospy

本文链接：https://blog.csdn.net/songrotek/article/details/50789450

本文介绍了为何在ROS中选择使用Python接口rospy，强调其易于编写和与深度学习框架的兼容性。详细讲解了rospy处理图像的方法，展示了如何导入ROS消息类型，并详细阐述了rosbag的使用，包括命令行记录数据和通过rospy程序控制记录，以及如何用Python读取rosbag内容。

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为什么使用rospy

ROS支持C++和Python，由于ROS的底层是由C++编写，因此大多数的ROS程序都使用C++，但是Python语言接口简单，更容易编写。并且可以使用python与深度学习的一些框架比如Caffe，TensorFlow，Theano等结合。因此，采用python是更好的选择。本文只总结一些rospy使用的细节和rosbag的使用

rospy的优点

除了上面说的接口简单，容易编写，与深度学习框架相容之外，还有一点就是使用python编写的程序可以不需要catkin_make就可以运行。对于用过ros的童鞋恐怕都知道为了编译成功还需要修改CMakeLists.txt文件，非常麻烦，常常编译不成功。那么使用python写ROS程序会发现超级简单。写完直接运行。

rospy处理image的方法

该程序转自stackoverflow

# rospy for the subscriber
import rospy
# ROS Image message
from sensor_msgs.msg import Image
# ROS Image message -> OpenCV2 image converter
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
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