PTAM编译

最新推荐文章于 2019-07-02 09:25:36 发布

spacegrass

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分类专栏： PTAM 文章标签： PTAM 虚拟现实增强现实

本文链接：https://blog.csdn.net/spacegrass/article/details/27096185

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工作需要，研究一下PTAM的代码。这个介绍PTAM的编译，此文参考了高手的编译经验。有问题欢迎留言。

PTAM编译

综述

PTAM是一个国外NX博士(目前工作于微软)写的虚拟现实增强开源库，已经有商业软件集成此库，由此可见此库功能和性能的强大。由于PTAM依赖较多第三方库，因此，编译过程中需要编译这些依赖库，较为繁琐。经过若干次尝试之后，使用VC2008在win7环境成功编译PTAM，并可以运行，现详述整个编译过程，造福其他PTAM编译者，同时也备自己以后查询翻阅。

第三方库列举

PTAM编译依赖的第三方库如下：

⒈ GLEW(The OpenGL Extension Wrangler Library) ---- 翻译为中文是OpenGL扩展管理库，作用是在不同平台上高效地加载OpenGL扩展库，调用者不用理会不同平台OpenGL扩展库加载和使用的一些繁琐事情，可以保持OpenGL扩展库的调用者代码在不同平台的一致性。

⒉ LAPCK&BLAS ---- 这是一个高效线性算术数学库，使用Fortran语言写的，主要用于数学矩阵运算。

⒊ pthreads ---- POSIX threads库，创建、消耗等线程操作，由于遵循标准，调用者代码跟平台无关。

⒋ JPEG ---- jpeg解码和编码库。

⒌ FLTK(Fast Light toolkit) ---- 是基于C++开发的跨平台图形界面开发包，优点是体积小和模块化程度高，可以高效地开发2D/3D图形界面。

⒍ TooN(Tom’s Object-oriented numerics library) – 主要用于大量小矩阵的运算，尤其是矩阵分解和优化。

⒎ libCVD(computer vision library) ---- 计算机视觉库，主要用于计算机视觉和视频、图片处理。

⒏ Gvars3(configuration system library) ---- 系统配置库，属于libCVD的子项目，功能是读取配置文件，获取命令行数据等。

编译放置第三方库

PTAM依赖上面的8个第三方库，现在逐一详细讲解各个库的编译，以及编译后的头文件、lib和dll的放置路径。我们默认头文件目录为INCLUDE；静态链接库目录为LIB，动态链接库目录为BIN。

⒈ GLEW ---- 解压glew压缩包，此压缩包包含编译好的lib，直接使用即可。将解压目录下的include目录整个拷贝到INCLUDE目录；将lib目录下的glew32.lib拷贝到LIB目录。

⒉ LAPCK&BLAS ---- 解压clapack.rar，此压缩包包含编译好的lib和dll，直接使用即可。将header压缩包中的lapack和blas文件夹整体拷贝到INCLUDE目录；由于PTAM默认使用MT连接方式，我们使用MT后缀的库，release和debug都可，将lapack_win32_MT.lib和blas_win32_MT.lib拷贝到LIB目录，lapck_win32_MT.dll和blas_win32_MT.dll拷贝到BIN目录。

⒊ pthreads ---- 双击解压pthreads-w32-2-8-0-release.exe，我们需要的头文件和库都在Pre-built.2文件夹下，将include目录下的pthread.h、sched.h和semaphore.h拷贝到INCLUDE目录；将lib目录下的lib文件拷贝到LIB目录；将lib目下的dll拷贝到BIN目录。

⒋ JPEG ---- 安装jpeg-6b-4.exe，将C:\Program Files (x86)\GnuWin32\include目录下的所有头文件拷贝到INCLUDE目录；将lib目录的jpeg.lib和jpeg-bcc.lib拷贝到LIB目录。

⒌ FLTK ---- 解压fltk-1.3.2-source.tar.gz，将其作为一个整体放置到INCLUDE目录。

⒍ TooN ---- 解压TooN-2.0.beta7.zip，将其作为一个整体放置到INCLUDE目录。

⒎ libCVD ---- 解压libcvd-20100119.zip，运行build/vc2008/libcvd.slh，修改Include\TooN\internal\config.hh文件，注释掉其它宏，只保留

#define TOON_USE_LAPACK 1

编译此工程，将cvd目录作为一个整体拷贝到INCLUDE目录；将lib目录的libcvdd.lib拷贝到LIB目录。

⒏ Gvars3 ---- 解压gvars-3.0.zip，打开gvars\build\vc2008\gvars3.slh，将gvars3.slh同目录的config.h拷贝到gvars/gvars3目录，删除GUI_Fltk2.h和GUI_Fltk2.cc，编译。将gvars3目录作为一个整体拷贝到INCLUDE目录；将lib/ gvars3d.lib拷贝到LIB目录。

至此，所有依赖的第三方头文件和库都已经编译出来，放置到正确位置。

编译PTAM

万事俱备，只差PTAM。现在开始编译PTAM。

1. 解压PTAM源文件压缩包，将build/win32目录下的TPAM.vcproj和PTAM.slh拷贝到PTAM源码同级目录，打开PTAM.slh。

2. 配置PTAM工程的头文件目录包含INCLUDE；依赖静态库目录包含LIB；exe输出目录为BIN；修改额外依赖静态库为：libcvdd.lib gvars3d.lib glew32.lib opengl32.lib blas_win32_MT.liblapack_win32_MT.lib pthreadVCE2.lib。

3. 创建一个videosource.cpp的文件实现VideoSource类，将此cpp添加进工程，删除VideoSource_Win32_CMU1394.cc。

4. 修改include\TooN\SymEigen.h中的

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B* sqrt(3)/2, -A_plus_B/2 - A_minus_B * sqrt(3)/2) - Ones * a/3;

为

ev = makeVector(A_plus_B, -A_plus_B/2 + A_minus_B* sqrt(3.0)/2.0, -A_plus_B/2 - A_minus_B * sqrt(3.0)/2.0) - Ones * a/3;

即将sqrt的参数由整数改为double型。

至此，可以编译PTAM工程，顺利编译通过，得到exe文件。CameraCalibrator按照上述配置也可以正常编译通过。我们使用的TPAM工程。下面会介绍videosource类的实现，使用VideoInput开源库进行摄像头采集，并将采集到的画面送给PTAM进行处理。

参考网站：http://blog.csdn.net/cgf_909/article/details/24457771

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