三维空间的右手笛卡尔坐标系 航空中坐标系 pitch pitch是围绕X轴旋转,也叫俯仰角,如下图所示: yaw yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角,如下图所示: roll roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角,如下图所示: