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RSS订阅原创 Robust Dynamic Indoor Visible Light Positioning Method Based on CMOS Image Sensor
可见光成像定位
2022-07-17 13:48:14
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转载 中关村重点支持产业领域申报指南
转载，看看北京鼓励发展的先进技术方向http://www.beijing.gov.cn/fuwu/lqfw/gggs/202107/t20210713_2435507.html生物医药生物医药领域包括围绕新冠肺炎、恶性肿瘤、心脑血管疾病、神经退行性疾病、糖尿病、精神性疾病、自身免疫性疾病、耐药性病原菌感染、肺结核、病毒感染性疾病以及其他常见病和多发病研发以靶向药物、基因药物、重组蛋白药物、疫苗等为代表的创新药、首仿药及新型佐剂。二、医疗器械医疗器械领域包括基因诊疗、免疫诊疗、AI诊疗、高
2021-07-22 17:58:02
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原创 说说Darknet 如何和QT qtcreator配置使用
说说Darknet 如何和QT qtcreator配置使用；darknet yolov系列让作视觉工程的C++程序员喜不自胜！为啥？终于不用额外研究python也可玩转AI图像识别了，而且嵌入式友好、灵活、可扩展。感谢darknet的创作者，无私的提供给工程技术人员。这里记录以下自己使用的点滴经验，帮助尚未掌握的同行更容易把握这个好用AI图像识别引擎。1。darknet编译，都好说，网络上已经介绍的很清楚了，这里不再赘述，至于你要...
2020-10-26 09:27:16
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原创 双目标定自动化分享
分享给大家一个双目视觉标定自动化的代码，没什么稀罕的，因为opencv都可以做，但是提高了大家的工作效率了不是，效果如下图，代码自己看，纯C++，QT写的。直接打开，按“p”拍图片，拍够30-40张大家可以按“c”进行标定计算，计算完得到标定文件，让然如何设置标定板的型号尺寸？当然不能让你手动输入啦！看其中的配置文件，两个主程序入口，一个提供一个yuyv驱动的双目，一个是直接用opencv video获取图像的，代码在github上。大家自由使用吧，留不留星无所谓，有问题告诉我！链接链接...
2020-09-29 16:31:43
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原创 最短路径算法介绍
这里不说废话，直接看代码，实现Dijsk最短路径算法。为什么会有这个博客？因为我发现当路径连接数量多了之后，许多模板类的方法就不好使了，而这个代码虽然使用了宏定义，但是超快同时保证结果正确！#include <iostream>#include <limits>#include <vector>using namespace std;#define MAXV 10000///计算路径并返回void getPathList(int ptform,int
2020-08-20 16:46:54
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翻译 IndoorGML 介绍
写在前面：为什么要介绍一下IndoorG M L?因为要做机器人室内智能视觉定位导航，一般都直接研究Octomap，啥的库了。但是发现Octomap也不是包打天下。吐槽一下，首先Octomap库是为SLAM量身定制的，一般不适合作为高精度机器地图使用，应为他的机制是不断的地图更新，概率地图嘛。而我要做高精度室内地图，为各类机器人提供空间参考基准。话不多少，感兴趣请邮件联系。那为什么要说说IndoorGML呢，因为以前看CityGML,也是OGC的标准，城市三维显示，属性拓扑关系都存在，发展这么些
2020-08-13 18:01:23
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转载 机器人运动路径规划方法
机器人运动路径规划方法来源：-- 编辑：创泽 时间：2020/3/10机器人运动路径规划的性能指标包括：实时性、安全性和可达性等。在动态环境中，由于环境信息是时刻变化的，如果移动机器人实时性差，滞后于动态环境，就可能会导致避障失败。安全性和可达性也很重要。一个性能指标不好的方法，即使它能使移动机器人走出完美的轨迹，也将被淘汰。而有些方法没有高深的理论，但计算简单，实时性、安全性好，则有存在的空间。如何使性能指标更好是各种算法研究的一个重要方向。智能化移动机器人路径规划主要包括...
2020-05-29 17:27:29
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原创 darknet 文字识别铺垫工作
今天记录一下使用深度学习进行文字识别的铺垫工作，文字识别训练库的自动生成。文字识别图像识别引擎使用darknet，原因不解释。工欲善其事，必先做准备。 针对文字识别问题，目前考虑使用YOLOv3模型进行识别分类，在YOLOv3基础上进行网络优化。该项研究工作，计划分为三步走，第一步首先模拟大量目标数据，第二步使用YOLOv3对5000个常用汉字进行分类识别，分析...
2019-12-28 10:12:02
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原创 自定义VOC标签数据C++
为啥写这个，这个只是一个小片段，但是如果你能看出来我要干啥，你一定会有一丝涟漪，能理解我要干啥的可以交个朋友！啥呢？这么神秘?其实就是用C++写了一个xml文件，使用脚本批量生成包围框，做数据呢，假如你知道包围框里是啥，为什么不批量生成数据呢？难道还要用LabelImg一个一个制作？看代码：//////////////////////////////////////string...
2019-11-26 17:13:36
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原创 PL_SLAM在TX2上编译关键记录
TX2 上编译，有啥稀奇，跟普通的都差不多，但是有些基础库安装要符合TX2的特性。做SLAM研究，就是为了做工程，使用TX2直接距离实施应用更进一步。其中遇到三个难点这里先给出一个链接https://www.ncnynl.com/archives/201706/1747.html；这个是专门的TX2开发资料教程。相信许多库的安装都可以参考他了。例如你要装G2O；pangolin;eigen3;...
2019-10-29 10:32:14
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原创 PL-SLAM论文翻译
声明：该翻译不是我的工作，来自乔志健https://github.com/qiaozhijian/PL_SLAM写在这里，感谢该作者。这个论文说了啥呢？就是说原来做ORB_SLAM一般都是采用特征点作为连续位姿变换的依据，PL_SLAM 增加了线特征，这样就在特征点少而有线特征的环境中具有了一定的稳健性!那个“鲁棒性”就是稳健性！在稀疏地图构建上也有了一些线特征。整体上这个论文工作很有意...
2019-10-28 09:14:31
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原创 博士研究读书10-14开始之路
本来想使用印象笔记进行学习记录的，不曾想不下客户端就不让用。在CSDN浸淫的这么久，也应该做一些深入的贡献了。博士马上就要开题了，过去阅读了大量的文献，都没有很好的总结。从今天开始系统的阅读分析一些我认为有一定启发意义的论文，难免发表一些个人见解，如有偏颇请论文作者批判指正，如果能成为朋友就更好了！ 开源精神应该引入到学术领域，与计算机信息系统相关的，都可以发布到个人博客，建立开...
2019-10-14 12:18:36
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原创 等差滤波器代码设计C#
写个等差滤波器，思想时处理高斯随机误差，使数据平滑些而又合理性。不够高大上，但是写在这里，提高大家工作效率。天下代码一大抄，思想传播。。。下面用的使C#，简单明白，公式原理不在说明。喜欢抄走。 class currentDPointLocClass { private float currentpointX; private float current...
2019-09-12 12:01:20
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原创 C++ 文本txt数据读写
基础算法积累，不是什么难题，只是为了以后快速粘贴复制，也共大家提高效率。这个是读取txt 文本数据用的，稍加改造即可使用。天下文章一大抄，就看你能超出什么效果，这里不再感谢代码的原始出处，如果原始作者看到。请你放开胸怀，就算帮助大家，提供方便了！void readInToMatrix(fstream &in, string FilePath, double data[ROW][C...
2019-09-06 15:43:35
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原创 深挖双目视觉定位技术细节-标定函数
提起来双目定位，相信许多人像现在的我一样，紧紧会用现成的公式，理解一些定义，明白那些参数的含义，但是深入的来说，估计连张正友教授的标定算法都没有推明白。因为其中涉及一些矩阵运算的技巧，没有数学基础，或者基础不牢，都无法深度理解。搞双目两年了，以前就是生成一张深度图，或者进行一下双目测距，网上的代码复制粘贴修改一下就能用了，但是现在要搞高精度的双目视觉定位，就必须深挖下去，搞清楚成像光...
2019-04-18 11:39:11
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原创 darknet yolo-53 模型内部探秘
我不想成为标题党，但是刚开始研究深度学习，感觉还是很神秘！如题，我在把yolov3模型预测过程中的不同层的图片输出后发现一个规律。如下图1.2.3.我预测了三个图分别是dog.jpg 、person.jpg 和一个人群的图片，在最后一层都在这几张图片显示出了明显的与众不同！他们分别是106-172和106-173，还有106-87和106-88 。使用的代码也很简单，在图...
2018-11-22 11:56:12
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原创 倒学深度学习，首篇---迁移学习，InceptionV3
每次写博客都想说点题外话，这次也一样。深度学习火了这么久，一直在关注就是没时间学习，最近终于可以静下心来，研究一下。对深度学习爱慕那么久，却一直流于概念的认识，真正操作起来，发现连python都没用过，好在有其他内功做墩，心急的我，不得不囫囵吞枣了！ 倒学深度学习，不是开玩笑，小伙伴们一起来指教吧。原创博客，类似的迁移学习博客多了去了，在100个哈姆雷特中，这一个必然...
2018-04-25 09:50:10
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转载 看完这个，让你分分钟搞定罗盘与加计校准！
看完这个，让你分分钟搞定罗盘与加计校准！ 罗盘和加计的校准是日常开发中最基础的工作，特邀Echo老师对罗盘和加速度计校准的工程方法进行总结，为小伙伴你们解惑，是有此文。作者信息Echo，本名邹佳池，从事嵌入式软件开发。联系方式：QQ529380360 超详细讲解：罗盘和加速度计校正方法(附C源代码)1.为什么要校正我们都知道，罗盘是测量周围的磁场强度，若不存...
2017-09-22 22:49:09
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原创 OSG地下管线信息系统开发，可用于BIM信息展示
OSG论坛博客http://bbs.osgchina.org/forum.php?mod=viewthread&tid=22738&_dsign=ded288151.与osg的谋面（开窗）第一次接触osg还是在2014年的北京某GIS研究所，看到大牛流畅地展示展示数字城市，感觉神奇又震撼。当时就励志要好好掌握一下这个引擎，然而那时甚至不会c++,拎着一点VB、c#的基础...
2016-10-21 14:32:03
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原创 隧道点云处理系统V1.0使用说明
隧道点云处理系统V1.0使用说明 前言 隧道点云处理系统V1.0是针对盾构结构的地铁隧道变形监测分析的点云处理软件。采用三维激光扫描技术获取地铁隧道数据是离散的点云。借助本系统可以对获取的点云数据进行显示、获取隧道中轴线并依据中轴线连续截取隧道断面、根据断面点云分析隧道的变形情况。通过坐标转换，可以将两期点云数据进行对比分析，监测隧道的形变量。 一、软件安装与注册 1.软件开发环境与安装
2016-08-13 20:44:58
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转载 四元数与欧拉教的转换权威材料
四元数与欧拉角之间的转换 在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表
2016-08-03 16:04:09
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原创 MFC框架互操作机制记录
呵呵，今天终于找到这方面的介绍了。相信许多mfc的小白都觉得mfc不如winform好用，不如winform直接，消息映射太复杂不好掌握。看会这个互操作介绍时候你会觉得mfc很可爱，甚至会爱上他的消息映射机制，当然你要先理解指针的含义。 来自这里写链接内容 这里的介绍很是重要。谢谢他！//这个是在view类窗口中添加鼠标移动事件消息，通过这个事件在状态栏显示鼠标的x,y//同时将这个字符输出到
2016-04-14 14:49:53
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原创 OSG 天空穹实现
在网上找了很久没有发现OSG的天空穹，只有一个skydome.osgt的文件，里面的天空云彩效果分辨率太低。其他的天空盒有点假。OSG牛人不屑于写这个东西吧，作为练习，今天实现一个动态的天空穹，如果有牛人看到，请添加个shader贴图，让球变换云彩吧。如果配置好OSG环境，以空文档形式新建一个c++工程，在include中添加osg的包含文件路径，在lib设置osg的lib路径；之后，一个main
2016-04-07 11:12:05
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原创 OSG从头学起纪实-例子-键盘事件
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2016-03-21 13:57:00
771
原创 unity典型demo资源记录
最近工作了，与上学最大的区别是，要做领导喜欢做的事了！以前做的是让老师喜欢的事！什么时候可以做让自己喜欢的事呢？呵呵，牢骚之语，下面是发现unity贴吧中的资源，记下来分享给大家，应该不算侵权吧，算是扩大分享！希望给学习unity3d的新手提供点素材，目前我发现unity的资源真丰富，入门最容易，操作最简单。怪不得，该引擎已经占据游戏的大半江山！下面是收集的unity资源：★ unity3
2016-02-25 09:30:56
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转载 转载一：OSM-Web服务器(一) PostgreSql 配置以及osm2pgsql原始PBF数据导入
2012年，Ubuntu 12.04LTS发布，又一个长效支持版，我们又该更新OpenStreetMap服务器了，这次，将详细在博客中记录配置过程。1、预防针 全球数据导入工作非常耗时，也很容易出错，吸取前面N次的教训，在开始之前，打好预防针，主要有： a) 稳定的64位环境 先前的博客中，2009年的数据集合还能运行在32位虚拟机中，201
2015-10-14 22:05:22
3172
转载 转载中国地理信息产业现状、问题与出路分析
转载他人观点，不代表本人看法。文中确有切中时弊之处。业内人士可以一观。中国地理信息产业现状、问题与出路分析2015-06-27 panda 地理信息产业信息咨询0.引言仅仅还在十几年前，如果你谈起“地理信息”时，很多普通人都仍然是一头雾水，甚至一些专家对此概念也是似懂非懂。现在，再谈起地理信息技术时，亦然成为非常具有现代科学气息的课题。“地理信息
2015-06-28 21:11:29
3221
原创 Android GPS定位记录发送功能
写博客分享经验，记录研发之路。最近，要写一个GPS定位的小应用。要求很简单，能够利用Android 手机的GPS硬件模块实现定位，并能记录定位信息，并能发送给指定的邮箱或QQ……如下图所示：显示定位状态。定位成功的情况下，可以记录当前位置信息，并能添加备注。记录信息，采用简单的Txt文件格式。现在给出核心代码，感觉对于交流来说，实例dome更受初学者喜欢。如
2015-05-19 14:51:56
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原创 Arcgis for Android开发档案一（离线地图解决方案）
ArcGIS Runtime for Android开发解决方案资料目录前言一、ArcGIS Runtime for Android 开发环境的搭建二、ArcGIS Runtime for Android 离线地图包的制作三、ArcGIS Runtime for Android 离线地图编辑开发app开发资料四、ArcGIS Runtime for Android离线地图导
2015-05-07 09:17:51
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原创 中线桩地质体桩号计算记录
最近，做了一段输水管道桩号计算的数据处理。其中涉及，根据桩号计算坐标，在地质体中加入中线转点坐标的问题。数据量有1500多条。一个个计算比较麻烦。所以考虑编程批量计算。第一步：数据准备1.中线转点坐标值（转点桩号里程，转点X，转点Y）2.地质体信息（地质体桩号里程，待求X,待求Y，高程h,s1上地层编号,s2下地层编号，s1上地层属性，s2下地层属性
2015-04-29 14:48:54
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原创 Android Studio 1.0 SDK 更新方法
来源 http://jinyudong.com/2014/11/12/Android-Studio-SDK-Update/ Android studio是Google开发的Android IDE，如果之前用的额是Eclipse的话会很不习惯。但是国外的github等网站中的源码，逐步采用AS编辑开发了。新事物总是难以被接受，但是有着旺盛的生命力。决心转到AS编辑环境了。
2015-03-24 17:37:42
1079
原创 中国行政区划分类之行政区划名
中国行政区划分类之行政区划名这个内容不算是原创吧，不过也是从网上搜集的。分为一级二级城市，三级县城：比较全面。做开发会用到吧！一级城市：天津市、上海市、重庆市。石家庄市、呼和浩特市、沈阳市、长春市、哈尔滨市、南京市、杭州市、合肥市、福州市、南昌市、济南市、郑州市、武汉市、长沙市、广州市、南宁市、成都市、贵阳市、昆明市、拉萨市、西安市、兰州市、西宁市、银川市、乌鲁木齐市、大连市、
2015-02-23 16:50:58
1469
原创 基于空间网格的点云处理备案记录
半年前写了一篇论文，半年后通知我收录了，再回头看为写论文编的C#代码，竟然看不懂了。代码注释少，没有写说明文档。写一篇博客在这里，记录一下，以免后来在用的时候回忆一下。同事如果，同道中人看到能有点启发，善莫大焉！ 图1.程序界面图1，绘图
2015-02-23 14:29:26
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原创 感叹2014这样的流年
人过留名，雁过留声！时光匆匆，感叹流年2014，且以壮士喟叹之情记注之。 2014，这样的一年，有的人在这一年飞黄腾达，有的人在这一年悄悄落魄，有的人退出了历史，有的人创造了历史，时间，这个世界上最为公平的裁判！无私无情的运转着，三十年河东三十年河西，想十年前，二十年前，大有不同。非物是人非之情，而是猝不及防之感。25岁这样的年龄！给人力量，给人志气，给人迷茫！80末的
2015-02-09 17:29:06
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原创 任意多边形三维屋顶自动生成算法
第一篇，写一下今年10月份做的一个三维屋顶算法。这个算法是为三维GIS根据地图数据自动构建建筑物的预研项目做基础的。当时自己遇到许多难题，最近要写一些算法文档，顺便就贴出来，相互讨论学习一下。这个算法中涉及几何库CGAL的编译使用，希望能给在第一次编译这个库的朋友一点提示。此外，这个算法虽然是以CGAL为基础的，但是我对于CGAL库的使用仍不熟练。CGAL是一个非常给力的库，是做几何图形这一块的不可或缺的优质资源。下面介绍一下任意多边形三维屋顶自动生成算法实现的过程。一、任务要求：1. 根据
2015-01-13 17:19:00
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