opencv与cuda的结合使用

OpenCV的gpu模块提供了有cuda实现的很多并行函数，但有时候需要自己写并行函数并与已有的opencv函数结合使用，而opencv是一个开源的函数库，我们可以很轻松的看到其内部的实现机制，可以根据他已有的函数比葫芦画瓢来写一个自己的cuda并行函数。

所需要使用的gpu的关键的类有：GpuMat 和 PtrStepSz这两个类。 其中GpuMat主要是用于将内存中的数据上传到现存中，而PtrStepSz是用做gpu核函数的参数。

1、首先，设计自己的核函数，参数可以是自己定义的类型也可以是PtrStepSz，一般选择后者，因为opencv重载了GpuMat强制类型转换函数。

2、调用，初始化自己的GpuMat使用upload函数，然后用强制类型转换，将其转为PtrStepSz<**>类型，设置grid和block，最后调用核函数， 结束后调用cudaFree释放自己申请的资源。

3、最后调用GpuMat的download函数，返回自己处理完的矩阵。