Bullet 3D 物理引擎 简析(2)

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这个是自己分析bullet的代码过程中的笔记,比较简陋, 希望抛砖引玉, 欢迎板砖

作者: 马良 (www.iphonephysics.com ) (此blog需Over GW)

//应朋友要求在最后附上书目

 

1. 理论准备：本科的数学分析，理论力学，线性代数。 尤其是理论力学中的朗格朗日动力学部分
     最好能回忆起来。 碰撞检测上面列的两本书的内容就足够了，如果进一步挖掘需要看
     计算几何方面的书
2. 补一个架构图 引自[1]的12页，其中的STC即为上次分析中的islandmanager  

 

 

碰撞响应的分析

1.   约束分类：可积约束，不可积约束 ，摩擦力（见[1]第四章）
2. 整个bullet在动力学方面的核心就是btSequentialImpulseConstraintSolver 这个类及其实现
   这个类名字可以翻译为基于顺序冲量处理方法的约束求解过程(这是个缩略的函数名不可直译）。
   这个名字的含义很重要，