原创帖子, 转载请注明出处,作者信息.
这个是自己分析bullet的代码过程中的笔记,比较简陋, 希望抛砖引玉, 欢迎板砖
作者: 马良 (www.iphonephysics.com ) (此blog需Over GW)
//应朋友要求在最后附上书目
- 理论准备:本科的数学分析,理论力学,线性代数。 尤其是理论力学中的朗格朗日动力学部分
最好能回忆起来。 碰撞检测上面列的两本书的内容就足够了,如果进一步挖掘需要看
计算几何方面的书 - 补一个架构图 引自[1]的12页,其中的STC即为上次分析中的islandmanager
碰撞响应的分析
- 约束分类:可积约束,不可积约束 ,摩擦力(见[1]第四章)
- 整个bullet在动力学方面的核心就是btSequentialImpulseConstraintSolver 这个类及其实现
这个类名字可以翻译为基于顺序冲量处理方法的约束求解过程(这是个缩略的函数名不可直译)。
这个名字的含义很重要,