Bullet 物理引擎 详细分析 Dbvt (3)

接着上次关于Dbvt得分析，不过漏掉了一个比较重要的函数
function btDbvt:: collideTTpersistentStack,  btDbvt::collideTT
    * btDbvt:: collideTTpersistentStack. 负责进行两个dbvt子树的比较，找出两个子树中重叠的节点对，基于一个全局栈（一个成员变量实例）
    * btDbvt::collideTT.  负责进行两个dbvt子树的比较，找出两个子树中重叠的节点对，但是基于的是一个局部栈（函数调用结束则释 放）。
    * btDbvt::collideTV. 负责在一个树中搜索和对应包围体重叠的节点。
btDbvt:: collideTTpersistentStack 的算法主要是遍历两个目标子树所有可能重合的节点对（基于栈的遍历）只要两个节点中有一个不是叶子节点则压入栈中直到两个节点都为叶子节点且相互重叠，都调用预先制定好的碰撞逻辑来处理。

/* Stack element Node pair*/ struct sStkNN { const btDbvtNode* a; const btDbvtNode* b; }

m_stkStack.resize(DOUBLE_STACKSIZE); m_stkStack[0]=sStkNN(root0,root1); // push both sub tree root nodes into stack do { sStkNN p=m_stkStack[--depth]; //pop out the top of stack if(depth>treshold)//dynamic expand stack