任务管理机制二

本文是为了续前面的任务管理机制的。

六.内部任务

在uC/OS-III 初始化的时候，它会创建至少2 个内部的任务(OS_IdleTask()和OS_TickTask())，3 个可选择的任务（OS_StatTask()，OS_TmrTaks()，OS_IntQTask()）。这些可选择的任务在编译时由OS_CFG.H 中的配置决定。

1空闲任务 OS_IdleTask()

OS_IdleTask()是uC/OS-III 最先创建的任务。它的优先级通常是OS_CFG_PRIO_MAX-1。事实上，为了安全，它应该独占这个优先级。在其他任务创建的时候，OSTaskCreate()会确保他们不会跟空闲任务有相同的优先级。当CPU 中没有其它就绪任务运行时，空闲会被运行。空闲任务的重要部分代码如下

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)
{
    CPU_SR_ALLOC();






    p_arg = p_arg;                                          /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg'         */


    while (DEF_ON) {
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        OSIdleTaskCtr++;
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
        OSStatTaskCtr++;
#endif
        CPU_CRITICAL_EXIT();


        OSIdleTaskHook();                                   /* Call user definable HOOK                               */
    }
}

这是空闲任务是一个无限循环的不会等待任何事件的任务。这是因为，在大部分的处理器中，当没有事情可做时，处理器依然会执行指令。当uC/OS-III 中没有其它更高的就绪任务待运行时，uC/OS-III就会把CPU 分配给空闲任务。
空闲任务运行时，两个计数变量会递增。OSIdleTaskCtr 是用32 位无符号整数定义的，在uC/OS-III 初始化的时候它的值被复位。它用于表示空闲任务的活动情况。换句话说，如果用调试器查看该变量，就会看到介于0x00000000 和0xffffffff 之间的数。OSIdleTaskCtr 的增长速度取决于CPU 的空闲情况。CPU 越空闲，该值增长越快。OSStatTaskCtr 是用32 位无符号整数定义的，提供给测量任务测量CPU 的利用率。
空闲任务的每次循环，都会调用OSIdleTaskHook()函数，这个函数提供给用户扩展应用。在这个函数中不要编写会让空闲任务被挂起的代码，对于uC/OS-III 移植者来说这是一个常识。OSIdleTaskHook()可以编写使CPU 处于低功耗的代码。然而，这样的话就意味着OSStatTaskCtr 不能再用于测量CPU 的使用率了。 通常情况下，当中断发生时处理器退出低功耗模式。ISR 中可能会设置某些寄存器恢复CPU 速度为全速或其想要的速度。ISR 可以唤醒了一个高优先级任务（每个任务的优先级都比空闲任务的优先级高），然后ISR 不会返回到空闲任务，而是切换到这个高优先级任务。如果这个任务完成操作或者挂起，uC/OS-III 就会切换到空闲任务并进入OSIdleTaskHook()并进入低功耗模式。然后，进入OS_IdleTask()并循环。

2时基任务 OS-TickTask()

几乎所有的实时系统都需要有一个能提供周期性时间的时间源，叫做时基周期或系统周期。uC/OS-III 的时基周期处理程序封装在OS_TICK.C 文件中。OS_TickTask()任uC/OS-III 创建，其优先级是用户可配置的。（通过配置OS_CFG_APP.H 中的OS_CFG_TICK_TASK_PRIO）。通常设置其优先级较高。事实上，它的优先级应该设置比重要任务的优先级稍低。OS_TickTask()用于追踪等待期满的任务、挂起超时的任务。OS_TickTask()是一个周期性任务，它等待来自于ISR 的信号量。

太复杂，后面再谈

3统计任务OS_StatTask()

这个任务能够统计总的CPU 使用率(0 到100%）,每个任务的CPU使用率（0 到100%），每个任务的堆栈使用量。统计任务在uC/OS-III 中是可选的，当设置OS_CFG.H 中的
OS_CFG_STAT_TASK_EN 为1 时，统计任务的代码会被包含在程序中。当然，统计任务的优先级和它的任务堆栈大小在OS_CFG_APP.H中配置。最好在main()中只创建的一个任务，通常叫做AppTaskStat()，当使能了统计任务时，就必须在AppTaskStat 任务中首先调用OSStatTaskCPUUsageInit()。如下图所示。在调用OSStart()之前，用户的启动代码只能创建一个任务，而是由这个任务创建其它任务。

（1）CPU 进入main()函数中。
（2）main()函数调用OSInit()初始化uC/OS-III。假定在OS_CFG_APP.H 中设置OS_CFG_STAT_TASK_EN 为1，使能统计任务。通过uC/OS-III 返回的错误代号检测系统初始化是否成功。（详见OS.H 中的错误代号OS_ERR_???）。
（3）创建一个叫做AppTaskStart()的任务。创建这个任务的时候，给它一个相当高的优先级（不要用优先级0，因为这是为uC/OS-III保留的）。uC/OS-III 允许用户在调OSStart()之前创建任意个任务。然而，当用到统计任务统计CPU 的使用率时，调用OSStart()之前只能创建一个任务。
（4）调用OSStart()，让uC/OS-III 开始运行优先级最高的任务，根据例子，这个任务是AppTaskStart()。在这个时候，已经有五个任务被创建了：OS_IdleTask()，OS_TickTask()，OS_StatTask()，OS_TaskTmr()，AppTaskStart()。
（5）这个任务应该先设置和开启时基中断，初始化用于时基时钟的硬件定时器，设置其中断的速率。（编译时设置OS_CFG_APP.H中的OS_CFG_STAT_TASK_RATE）。另外，Micrium 提供的例子工程中包含了基本的板级支持包BSP。BSP 初始化了CPU 很多方面的也包括uC/OS-III 需要的周期时间源。如果需要，用户可以在开启任务中调用BSP_Init()初始化BSP 服务。
（6）调用OSStatTaskCPUUsageInit()。当没有其它应用任务运行时，经过1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE 秒后OSStatTaskCtr 的计数值就是OSStatTaskCtr 的最大值，它意味着CPU 的空闲时的工作速率。

例如，如果系统中不包含应用任务，OSStatTaskCtr 从0 开始计数到10,000,000 用了1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE 秒。添加了应用任务后，OSStatTaskCtr 每1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE 秒检测一次。得到的值不会达到10,000,000。CPU 的利用率如下计算：
CPU 利用率%=（100-100 *OSTaskStatCtr/OSTaskStatCtr(max)）如果重新测得的OSStatTaskCtr 值为7,500,000。那么CPU 的利用率为25%。

25%=（100-100*7500000/10000000)
（7）然后在AppTaskStart()创建其它的应用任务。正如先前描述的，uC/OS-III 将任务的CPU 使用率存于任务的TCB。OS_OS_StatTask()也可以计算每个任务堆栈的使用量（通过调用OSTaskStkChk()）。并将计算结果存于每个任务OS_TCB 的StkFree和StkUsed 中

4 定时器任务 OS_TmrTask()

{这节所说的定时器都是软件定时器}

uC/OS-III 为用户提供了定时器任务，相应代码在OS_TMR.C 中。定时器任务是可选的，通过将OS_CFG.H 中的OS_CFG_TMR_EN设置为1 使能。当设置为1 时，它的代码才会被添加到最终代码中。

当定时器任务递减计数变量到0 时，任务中就会调用回调函数。回调函数是一个函数，它被用户定义。因此，回调函数可以用来开启或关闭LED、电机、或者其他的一些操作。用户可以创建任意个定时器（只限制于处理器的RAM）。定时器管理在12 章详细介绍。OS_TmrTask()是一个被uC/OS-III 创建的任务（假定设置OS_CFG.H 中的OS_CFG_TMR_EN 为1），它通过OS_CFG_APP.H中的OS_CFG_TMR_TASK_PRIO 设置优先级。一般情况下，它的优先级被设为中等。
OS_TmrTask()是周期函数。中断源产生时基。然而，定时器通常需要较低的率（典型为10Hz），可以通过软件将时基分频。换句话说，如果时基速率为1000Hz,但是想要的定时器速率为10Hz,定时器任务会每100 个时基被标记一次。

5 中断处理任务 OS_IntQTask()

当设置OS_CFG.H 中的OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 为1 时，uC/OS-III 就会创建一个任务，它的作用是尽快完成ISR 中对post 函数的调用，将信号量、消息等对象先存在媒介中，退出中断后，由中断处理任务完成将这些对象提交给任务。

正如第4 章“临界段”所介绍的，uC/OS-III 通过开启/关闭中断、锁/开锁调度器管理临界段。如果选择后一种方法，ISR 调用的post函数不允许直接访问就绪列表、挂起队列等。当ISR 调用uC/OS-III 提供的post 函数时，ISR 要提交的数据会被复制，该数据的目的地会被放到一个特殊的队列—"holding"队列。当所有的嵌套中断结束时，uC/OS-III 切换到中断处理任务，它会将放置在"holding"队列中的信息重新提交到适当的任务OS_IntQTak()被uC/OS-III 创建，它的优先级通常被设为0（最高优先级）。如果OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 被设置为1，使能了这个任务，其它的任务的优先级就不能设置为0。

7总结

任务是一段简单的程序。在单CPU 系统中，任何时间只能有一个任务被CPU 运行。uC/OS-III 支持多任务并对任务数没有限制（仅限制于CPU 的存储空间，包括代码空间和数据空间）。uC/OS-III 创建五个内部任务：空闲任务，时基任务，中断处理任务，统计任务，定时器任务。空闲任务、时基任务是必须的，统计任务、定时器任务、中断处理任务是可选择的。