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转载 程序员必知之浮点数运算原理详解
导读：浮点数运算是一个非常有技术含量的话题，不太容易掌握。许多程序员都不清楚使用==操作符比较float/double类型的话到底出现什么问题。 许多人使用float/double进行货币计算时经常会犯错。这篇文章是这一系列中的精华，所有的软件开发人员都应该读一下。 随着你经验的增长，你肯定 想去深入了解一些常见的东西的细节，浮点数运算就是其中之一。1. 什么是浮点数? 在计算机系统的发展...
2016-09-14 14:30:05
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原创 opencv学习笔记9 直方图均衡化并绘制直方图
我第一次做绘制直方图的时候走了不少弯路，现将我学习直方图均衡化并将直方图绘制出来的学习心得发表出来，希望能帮到需要此知识的同学。此博文主要讲解进行直方图均衡化需要用到的函数以及如何在一幅图像上将直方图绘制出来。
2015-01-05 15:16:34
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原创 opencv学习笔记1 opencv安装及配置 一劳永逸不需要每次都重新配置
opencv2.4.9地址：https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-win/2.4.9/opencv-2.4.9.exe/downloadvs2013请自行百度OpenCV的全称是：Open Source Computer Vision Library。OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台计算
2014-12-20 11:07:35
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转载 Gabor滤波器学习
本文转载自：http://blog.csdn.net/jinshengtao/article/details/17797641 本文的目的是用C实现生成Gabor模版，并对图像卷积。并简单提一下，Gabor滤波器在纹理特征提取上的应用。一、什么是Gabor函数（以下内容含部分翻译自维基百科） 在图像处理中，Gabor函数是一个用于边缘提取的线性滤波器。Gabor滤波
2014-11-03 14:24:25
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转载 Inno setup打包教程
#Inno setup打包教程如需转载请标明出处：http://blog.csdn.net/itas109QQ技术交流群：12951803##下载地址1.官方版本：http://www.jrsoftware.org/isdl.php 2.汉化版本：http://download.csdn.net/download/itas109/101582022017-12-14 版本5.5.91.安装程序按照上述地址下载Inno Setup软件进行安装。这里以汉化版本为例程。12
2020-11-26 12:15:44
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转载 Qt 打包软件 -- 轻松解决缺少各种库问题
qt项目完成后，就需要打包，有时候你在开发的电脑上运行没有什么问题，但是换了台电脑就有问题，这个时候就是缺少库，有的人会说，看它提示什么库，就加什么库，不就行了，结果是有时候不行，有时候库在那里，但是提示的看不懂的信息，比如提示什么接入点啥的，一堆乱东西，这个时候，就不好弄了。别慌，qt提供了一个工具来打包，那就是 “windeployqt.exe”1 选择release 发布模式，必须要要这个模式2 生成项目exe3 找到windeployqt.exe 我的目录是：C...
2020-11-25 16:05:24
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转载 QT入门——设置控件背景色
QWidget是所有用户界面对象的基类，这意味着可以用同样的方法为其它子类控件改变背景颜色。Qt中窗口背景的设置，下面介绍三种方法。使用QPalette 使用Style Sheet 绘图事件一般我不用QSS设置窗口背景，也不建议使用。（这里是对于窗口而，如果是子部件当然可以）。因为窗口使用QSS设置背景之后，若子部件不使用同样的方式来设置，默认则会继承父窗口的样式。使用QPalette使用QPalette来设置背景色 m_pWidget = new QWidget..
2020-09-12 11:25:23
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转载 modbus协议中的寄存器理解
最近有用到modbus协议，就把之前原来收集的资料全都拿出来又复习了一遍。发现以前了解的也忘了差不多了。所以这次理解了赶紧做个总结，省的下次再忘记了。 modbus完整支持很多功能码，但是实际在应用的时候常用的也就那么几个。具体如下：0x01: 读线圈寄存器0x02: 读离散输入寄存器0x03: 读保持寄存器 0x04: 读输入寄存器 ...
2020-03-27 19:57:38
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转载 Modbus学习总结
一、介绍Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信。Modbus协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求，以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格局和内容的公共格式。Modbus 是一个请求/应答协...
2020-03-27 19:46:09
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转载 QT容器类
QT不仅支持C++的STL模板库，同时自己也定义了一套容器类和与之操作的算法类，使用QT定义的这一套库，可以使在各个平台的表现相同。QT的这些容器被设计为更轻便，更安全和更容易使用。容器类是隐含共享(implicitly)的，可重入(reentrant)的和线程安全的。为容器遍历提供了两种迭代器（java-style，STL-style），并且QT提供了foreach关键字，更加方便元素遍历。...
2020-03-03 14:36:38
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转载 Modbus通讯协议详解
ModBus网络是一个工业通信系统，由带智能终端的可编程序控制器和计算机通过公用线路或局部专用线路连接而成。其系统结构既包括硬件、亦包括软件。它可应用于各种数据采集和过程监控。ModBus网络只有一个主机，所有通信都由他发出。网络可支持247个之多的远程从属控制器，但实际所支持的从机数要由所用通信设备决定。采用这个系统，各PC可以和中心主机交换信息而不影响各PC执行本身的控制任务。了解Mo...
2020-02-06 12:00:16
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原创 TCP/IP协议详解
从字面意义上讲，有人可能会认为 TCP/IP 是指 TCP 和 IP 两种协议。实际生活当中有时也确实就是指这两种协议。然而在很多情况下，它只是利用 IP 进行通信时所必须用到的协议群的统称。具体来说，IP 或 ICMP、TCP 或 UDP、TELNET 或 FTP、以及 HTTP 等都属于 TCP/IP 协议。作者：Java技术架构来源：今日头条|2019-06-17 08:30...
2020-02-05 10:38:16
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转载 串口通信的基本知识
串口通信的基本知识本文介绍了串口通讯的基本概念、数据格式、通讯方式、典型的串口通讯标准等内容。串口通讯，RS232,RS485，停止位，奇校验，偶校验1 串口通讯串口通讯(Serial Communication)，是指外设和计算机间，通过数据信号线、地线等，按位进行传输数据的一种通讯方式。串口是一种接口标准，它规定了接口的电气标准，没有规定接口插件电缆以及使用的协...
2020-02-04 13:37:48
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转载 Halcon|读取3D相机点云数据
最近发现很多小伙伴在使用Halcon处理3D工业相机扫描结果的时候遇到了“如何读取”的问题。一般的3D工业相机储存数据的格式有txt格式、tif格式、csv格式、ply格式、ptx格式、bin格式、obj格式等。txt格式读取txt文件生成3D模型一般需要分析txt文件的储存格式，下图是我使用的工业相机储存的部分txt数据：经过分析，前3列为X、Y、Z坐标，第4列到第6列为每一点的法线坐标...
2019-08-12 20:29:10
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转载 一文读懂halcon 手眼标定的坐标转换
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外...
2019-06-06 18:28:14
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转载 相机标定（Camera calibration）原理、步骤
这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤，以及如何用几何模型，我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。1.为什么要相机标定？ 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。 【1】进行摄像机标定的目的：求出相机...
2019-05-28 13:13:43
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转载 从点云数据生成深度图像
一、 定义深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。 直接反应了景物可见表面的几何形状。 深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，点云数据也可以转换为深度图像。二、PCL相关函数库 所在头文件：#include <pcl/range_image/range_image.h> PCL类 RangeImage是一个工具类，用于在...
2019-05-28 10:59:27
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转载 从点云到网格（三）Poisson重建
Possion重建是Kazhdan等2006年提出的网格重建方法[1]。Possion重建的输入是点云及其法向量，输出是三维网格。Poisson有公开的源代码[2]。PCL中也有Poisson的实现。核心思想Possion重建是一个非常直观的方法。它的核心思想是点云代表了物体表面的位置，其法向量代表了内外的方向。通过隐式地拟合一个由物体派生的指示函数，可以给出一个平滑的物体表面的估计。...
2019-05-28 10:34:53
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转载 从点云到网格（二）VRIP介绍
VRIP（Volumetric Range Image Processing），顾名思义，是从深度图重建网格的一种方法。VRIP是Brian Curless和Marc Levoy在1996年提出来的方法，距今已经有20年的历史了，依然属于最好的方法之一。VRIP的核心问题是已知世界坐标系下，某物体表面ff在不同视角下的深度图f1^,...,fK^f1^,...,fK^，求ff。这里隐含深...
2019-05-28 10:32:06
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转载 从点云到网格（一）综述
在计算机图形学中，网格是一种非常基本的表示方法。随着近些年三维表面重建和Dense SLAM的兴起，从海量的三维点云数据生成单一的网格的方法得到了大量的应用。特别是在AR中，因为交互的需要，网格生成算法经常是一个必选项。由于工作中正好涉及到一些这方面的应用，因此想简单介绍一下这方面的知识。以下仅讨论三维情形。本文很多内容来源于Matthew Bolitho的博士论文1。这位仁兄现在在NVidi...
2019-05-28 10:30:34
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转载 最详细、最完整的相机标定讲解
相机标定详解最近做项目要用到标定，因为是小白，很多东西都不懂，于是查了一堆的博客，但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程，绝大多数都讲的不全面，因此自己总结了一篇博客，给自己理一下思路，也能够帮助大家。（张正友标定的详细求解还未完全搞明白，后面再加）参考博客：相机标定（Camera calibration）原理、步骤（http://blog.csdn.net/lql0716/artic...
2019-05-24 21:48:42
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转载 相机标定（Camera calibration）原理、步骤
这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤，以及如何用几何模型，我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。1.为什么要相机标定？ 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。 【1】进行摄像机标定的目的：求出相机...
2019-05-24 21:21:30
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转载 泊松曲面重建
暂写一篇博客记录下看的两篇可视计算入门论文。《Poisson surface reconstruction》《Screened Poisson Surface Reconstruction》1.泊松曲面重建简介激光扫描设备的发展使得被测物体更多细节的数据获取成为可能。根据采样数据的模型重建，在许多实际应用中具有实际意义，如在汽车、航空等工业领域中, 复杂外形产品的设计仍需要根据手工模...
2019-05-24 13:22:34
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转载 Socket TCP/IP 通信实例
什么是Socket Socket接口是TCP/IP网络的API，Socket接口定义了许多函数或例程，程序员可以用它们来开发TCP/IP网络上的应用程序。要学Internet上的TCP/IP网络编程，必须理解Socket接口。 Socket接口设计者最先是将接口放在Unix操作系统里面的。如果了解Unix系统的输入和输出的话，就很容易了解Socket了。网络的 Socket数据传输是...
2018-11-21 18:00:59
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转载 TCP/IP详解学习笔记
TCP/IP详解学习笔记 这位仁兄写得太好了TCP/IP详解学习笔记 这位仁兄写得太好了.http://blog.csdn.net/goodboy1881/category/204448.aspxTCP/IP详解学习笔记(13)-TCP坚持定时器，TCP保活定时器TCP/IP详解学习笔记(12)-TCP的超时与重传TCP/IP详解学习笔记(11)-TCP交互数据流，成块数据流 ...
2018-11-21 15:45:33
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转载 旋转变换（一）旋转矩阵
原著作者：莫水千流原文网址：https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7842808.html1. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换，在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。...
2018-10-02 12:15:43
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转载 彻底理解数字图像处理中的卷积-以Sobel算子为例
原文地址：https://www.cnblogs.com/freeblues/p/5738987.html作者:FreeBlues 修订记录 2016.08.04 初稿完成 概述卷积在信号处理领域有极其广泛的应用, 也有严格的物理和数学定义. 本文只讨论卷积在数字图像处理中的应用.在数字图像处理中, 有一种基本的处理方法:线性滤波. 待处理的平面数字图像可被看做一个大矩阵, 图...
2018-07-31 17:44:23
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转载 关于CPU Cache -- 程序猿需要知道的那些事
本文将介绍一些作为程序猿或者IT从业者应该知道的CPU Cache相关的知识文章欢迎转载，但转载时请保留本段文字，并置于文章的顶部 作者：卢钧轶(cenalulu) 本文原文地址：http://cenalulu.github.io/linux/all-about-cpu-cache/先来看一张本文所有概念的一个思维导图为什么要有CPU Cache随着工艺的提升最近几十年CPU的频率不断提升，而受制...
2018-07-13 17:40:00
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转载 深入理解Cache
存储器是分层次的，离CPU越近的存储器，速度越快，每字节的成本越高，同时容量也因此越小。寄存器速度最快，离CPU最近，成本最高，所以个数容量有限，其次是高速缓存（缓存也是分级，有L1，L2等缓存），再次是主存（普通内存），再次是本地磁盘。 寄存器的速度最快，可以在一个时钟周期内访问，其次是高速缓存，可以在几个时钟周期内访问，普通内存可以在几十个或几...
2018-07-13 14:53:14
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转载 SIMD指令初学
参考自：http://blog.csdn.net/gengshenghong/article/details/7008704（。。。。）SIMD即 single instruction multiple data，单指令流多数据流，也就是说一次运算指令可以执行多个数据流，这样在很多时候可以提高程序的运算速度。SIMD是CPU实现DLP（Data Level Parallelism）的关键，DLP就...
2018-06-14 16:22:28
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转载 编写高效的C程序与C代码优化
本文地址：http://www.cnblogs.com/archimedes/p/writing-efficient-c-and-code-optimization.html，转载请注明源地址。说明：本篇文章翻译自：http://www.codeproject.com/Articles/6154/Writing-Efficient-C-and-C-Code-Optimization其中参考了文章：...
2018-06-14 15:52:31
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转载 计算机视觉代码合集
来源：http://www.yuanyong.org/cv/cv-code-one.html http://www.yuanyong.org/cv/cv-code-two.html http://www.yuanyong.org/cv/cv-code-three.html Posted on: 2013/09/07 by 西瓜注：下面有project网站的大部分都有paper和相应的code。Co...
2018-06-14 15:50:08
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转载 Open CV——相机校准和立体匹配
函数有变化时，一定要记得去示例里查看相关示例#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include <iostream>#i...
2018-06-14 14:12:00
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转载 TensorFlow快餐教程：程序员快速入门深度学习五步法
作者简介：刘子瑛，阿里巴巴操作系统框架专家；CSDN 博客专家。工作十余年，一直对数学与人工智能算法相关、新编程语言、新开发方法等相关领域保持浓厚的兴趣。乐于通过技术分享促进新技术进步。作为一个程序员，我们可以像学习编程一样学习深度学习模型开发。我们以 Keras 为例来说明。我们可以用 5 步法 + 4 种基本元素 + 9 种基本层结构，这 5-4-9 模型来总结。5步法：构造网络模型编译模型训...
2018-06-11 09:32:21
269
转载 C++中的STL中map用法详解
作者：Boblim原文地址：https://www.cnblogs.com/fnlingnzb-learner/p/5833051.htmlMap是STL的一个关联容器，它提供一对一（其中第一个可以称为关键字，每个关键字只能在map中出现一次，第二个可能称为该关键字的值）的数据 处理能力，由于这个特性，它完成有可能在我们处理一对一数据的时候，在编程上提供快速通道。这里说下map内部数据的组织，ma...
2018-06-06 15:09:30
203
转载 Eclipse的Debug介绍与技巧
Eclipse的Debug介绍与技巧原文地址：http://www.hollischuang.com/archives/365没有任何程序员能够一气呵成的写出没有任何BUG的代码，所以很多程序员有相当一部分时间是花费在Debug上的，程序调试是每个程序员必须面对的工作，如何使用Eclipse进行有效的、尤其是高效的进行代码调试是一个值得学习的技巧。一、Eclipse调试介绍二、Eclipse中和D...
2018-05-25 09:32:43
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转载 【图像算法】图像特征：几何不变矩--Hu矩
一 原理 几何矩是由Hu(Visual pattern recognition by moment invariants)在1962年提出的，具有平移、旋转和尺度不变性。 定义如下：① (p+q)阶不变矩定义：② 对于数字图像，离散化，定义为： ③ 归一化中心矩定义： ④Hu矩定义 -----------------------------------------------------...
2018-05-22 10:49:29
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转载 常用相似性度量(距离 相似系数)
在分类聚类算法,推荐系统中,常要用到两个输入变量(通常是特征向量的形式)距离的计算,即相似性度量.不同相似性度量对于算法的结果,有些时候,差异很大.因此,有必要根据输入数据的特征,选择一种合适的相似性度量方法.令X=(x1,x2,..,xn)T,Y=(y1,y2,...yn)T为两个输入向量, 1.欧几里得距离(Euclidean distance)相当于高维空间内向量说表示的点到点之间的距离。...
2018-05-22 10:32:03
5821
转载 图像的七个不变矩 可用于图像的匹配
图像的几何不变矩 矩特征主要表征了图像区域的几何特征,又称为几何矩， 由于其具有旋转、平移、尺度等特性的不变特征，所以又称其为不变矩。在图像处理中，几何不变矩可以作为一个重要的特征来表示物体，可以据此特征来对图像进行分类等操作。1. HU矩几何矩是由Hu(Visual pattern recognition by moment invariants)在1962年提出的，图像f(x，y)的(...
2018-05-22 10:19:14
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