Hough变换原始形式-直线检测

Hough变换原始形式-直线检测

标签（空格分隔）： 数字图像处理 图像特征提取

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注意，本文在总结过程中，参考了许多其他绘图，每种情况下使用的符号不太一致，所以，每个小节使用的符号都仅以各小节图像为主，不要混淆！

1.直角坐标系与极坐标系中的直线表示

1.1 直角坐标系与极坐标系 中的点的表示及它们之间相互关系

极坐标系（polar coordinates）是指在平面内由极点O、极轴L和极径r组成的坐标系，下图就展示了一个极坐标系，图中两个红点是要利用极坐标表示的两个点，黑色点是极坐标系的极点

那么，极坐标系和直角坐标系之间什么关系呢？

• 1.在直角坐标系下，点P的坐标表示为$(x,y)$
  

• 2.在极坐标系下，点的坐标表示为$(\rho,theta)$
  

• 3.某一点由极坐标转换为直角坐标
  

  $$x=ρcosθ$$
  $$y=ρsinθ$$
  
  注：图中的r与上面的$\rho$是同样的描述

• 4.某一点直角坐标转换为极坐标

  • $\theta$的具体取值还需要根据点P具体位于哪个象限进行调整，根据点的直角坐标可以判断其位于哪个象限，具体判断方法如下图如示
    
  • 根据点具体落到四个象限中的哪一个，在arctan结果 的基础上进行修正，arctan结果位于(-π/2,π/2)区间，具体方法如下：
    
    • 点位于第一象限，则该点的极角为arctan
    • 点位于第二象限，则该点的极角为arctan+π
    • 点位于第三象限，则该点的极角为arctan+π
    • 点位于第四象限，则该点的极角为arctan+2
      

1.2 直角坐标系与极坐标系中的直线

在极坐标系下，应该如何表示直线方程呢？如上图所示，有一直线L，点P是直线L上任意一点，其对应的直角坐标为(x,y)，该点的极坐标为$( \varphi,r )$，该直线距 离原点距离为ρ：

• 首先，利用直线距离原点的距离的计算公式，可得下式
  $$\rho = r*cos(\theta - \varphi)$$
• 然后，对该式利用三角函数展开，可以得到