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Kalman滤波小结

标签: 机器学习状态空间Kalman滤波动态模型
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LinearGauss DM——线性卡尔曼滤波

一直在思考线性卡尔曼滤波器(KF)究竟在做一件什么事,为什么KF就是最佳线性滤波器呢,又何以50多年来被广泛应用。一直以为KF仅仅是一个线性滤波器嘛,然而我却得到了一些很可怕的结论,原来KF背后是这么伟大的思想。其基本公式如下:



figure.1 状态空间模型


Filtering的概率描述

KF采用状态空间模型,即亦称动态系统理论,该模型的精华——如果所有的隐状态都已知,则观测值相互独立。由于KF的变量连续,故其概率分布为函数形式;若变量离散,则概率分布为矩阵形式。

说了这些,那么滤波和这些概率有什么关系,求解状态空间模型中的,即完成滤波的过程。那么究竟怎么求呢,为什么求解状态空间模型中的,就可以完成滤波过程呢。这是由于在状态空间中,

(1)    当 t > T 时,超出样本的观测区间,是对未来状态的估计问题,称为预测(Prediction);    

(2)    当 t = T 时,估计观测区间的最终时点,即对现在状态的估计问题,称为滤波(Filtering); 

(3)    当 t < T 时,是基于利用现在为止的观测值对过去状态的估计问题,称为光滑(Smoothing)。

       由表1可知,KF的参数为等六个变量,我们将从此出发。

 

Kalman的update和prediction

既然求解状态空间模型中的,就完成滤波的过程。所以有

参考文献

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[2]杨小军,基于粒子滤波的混合估计理论与应用,博士论文,西北工业大学,2006

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