使用OpenCV标定鱼眼镜头（C++）

使用OpenCV标定鱼眼镜头（C++）

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一、使用的函数

  由于鱼眼镜头和针孔镜头的模型不一样，对于鱼眼镜头的模型在之前的博客中已经做了详细介绍，这里直接使用OpenCV中的cv::fisheye::calibrate()函数进行标定。函数原型如下，需要输入目标点集，图像点集、图像尺寸。函数输出相机内参，畸变系数，旋转矩阵和平移向量，以及反投影误差。

 CV_EXPORTS double calibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, const Size& image_size,
        InputOutputArray K, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags = 0,
            TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON));

二、采集标定图像

  采集若干拍摄有标定棋盘格的图像，并使棋盘格出现在画面的各个位置，特别是边缘位置。如下图所示：

三、标定代码

#include "stdio.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <io.h>

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

void getFiles(string path,