光流定点若干问题分析

一.光流摄像头移动速度快慢对结果的影响
实际测试发现，在一定高度水平慢速移动光流摄像头20个单位长度，光流累加值为6 - 9 Pixel，水平快速移动光流摄像头20个单位长度，光流累加值为50 - 60 Pixel。当飞机缓慢漂移时，光流摄像头感知不到或比较小，飞机不能及时进行位置控制。

二.飞机姿态倾斜补偿
当飞机姿态发生倾斜时，需要对光流的数据进行补偿，原理如下图所示：



问题1：如果使用飞控板上的IMU对角度进行补偿，但缺点是光流摄像头通过串口发送给飞控的光流数据与飞控板上的IMU数据存在时间差，造成补偿误差，位置计算错误，飞机出现震荡。
问题2：姿态水平 → 姿态倾斜 → 回归水平，在这个过程中，如果从水平到倾斜和从倾斜到水平，光流的数据不对称，也会出现补偿误差，造成位置计算错误，飞机出现震荡。
问题2中光流的数据不对称原因有两个：
A: 光流摄像头移动速度（包括平行移动和旋转）不同，数据变化不同，在旋转角度相同，旋转角速度不同的情况下，会出现补偿误差。
B:光流摄像头不在X轴和Y轴旋转中心，如下图所示：



以X轴为例，旋转中心为O点，若摄像头在O点，则AB为光流摄像头视野，C为视野中心。若摄像头在O1点，则A1B1为光流摄像头视野，C1为视野中心。显然姿态倾斜时摄像头高度发生变化，导致左边视野A1C1小于右边视野B1C1，出现补偿误差。


三.飞机自旋定点效果差
原因1：位置控制需要将光流数据转化为地理坐标系，需要用到磁力计，如果自旋过程中磁力计受到干扰变化不均匀，会影响定点效果。
原因2：光流摄像头不在Z轴旋转中心，X轴和Y轴光流数据变化不一样，位置计算出现偏移，需要进行补偿。