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RSS订阅原创 QP 二次规划求解路径平滑MinimumSnap问题导读
到这一步，osqp库已经编译完成，如果不想安装在系统上使用，想直接使用静态库或动态库的话，只需要将osqp/include的头文件和osqp/build/out下的libosqp.a或者libosqp.so复制到自己的工程中使用即可。在编译OSQP-eigen 时候 直接链接 Eigen3的库 不要使用默认 的 Public 链接。OSQP 链接 Eigen::eigen 3错误。OSQP与eigen版本 需要对应 否则有问题。OSQP eigen 安装。OSQP 库的QP问题定义。
2024-04-07 10:50:17
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原创 TEB teb_local_planner 构建超图过程error cost分析
teb_local_planner 边的error cost 分析
2024-04-02 13:29:34
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原创 动态规划背包问题c++
动态规划背包问题背包问题01 背包问题完全背包问题多重背包问题恰好装满问题求方案总数背包问题01 背包问题求出限重在j情况下的 可以放入物品的最大价值V， 每个物品只有1个初始化条件vector weights = {1,3,5,4,6,4,2};vector values = {2,4,6,3,1,5,5};设定 d[i][j] 表示为 (前i个物品在限重j重量下所呈现的,前i个物品不清楚里面具体放了哪几个) 最大价值设定 d[i - 1][j] 表示为 (前i个物品在限重j重量下所呈
2022-02-22 16:18:32
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原创 Pytorch DQN Double DQN Dueling DQN 实现跑 Highway
本文章已经基于读者掌握了DQN,DoubleDQN, Dueling DQN的基础之上所做的代码，DQN 入门链接莫凡 DQN 知乎白话文DQNDouble DQN莫凡 DoubleQN 知乎白话文DoubleDQNDueling DQN莫凡 Dueling DQN知乎 Dueling DQNHighwayENV 链接说明 莫凡中的代码所有的targe_q_value 的计算方式都是按照所有action的输出Q值来计算loss, 是多维多列矩阵。所有官方代码都是 基于确定的act
2022-01-20 10:26:50
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原创 opencv4 源码安装编译使用入门
安装编译安装#首先安装 gtk2.0sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-configgit clone https://github.com/opencv/opencv.gitcd opencvmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make installsudo apt-get install libopencv-dev python-opencv查看版本pkg-config --modversion
2022-01-10 17:48:00
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原创 TEB TebOptimalPlanner::computeVelocityCommands
1 AddTEBVertices() 添加顶点顶点主要包括 位姿[x,y,theta] 和 时间 [dt]主要设置顶点的idvoid TebOptimalPlanner::AddTEBVertices(){ // add vertices to graph ROS_DEBUG_COND(cfg_->optim.optimization_verbose, "Adding TEB vertices ..."); unsigned int id_counter = 0; // used
2021-09-14 15:32:36
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原创 google/glog 使用
1 安装$sudo apt-get install libgoogle-glog-dev2 使用//将信息输出到单独的文件和 LOG(ERROR)#include <glog/logging.h> //头文件 void SignalHandle(const char* data, int size){ std::ofstream fs("/home/moi/.navigation_log",std::ios::app|std::ios::out); std::str
2021-09-13 12:11:28
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原创 Linux 常用命令
网关route del defaultroute add default gw 192.168.2.1关机#!/bin/bashshutdown -h now## 创建wifi#!/bin/sh iwconfig >> /tmp/moinmcli radio wifi offrfkill unblock wlan# ifconfig wlx7cdd905274b4 10.5.5.1/24 upsleep 3create_ap wlp1s0 enp2s0 mwifi
2021-09-13 10:55:04
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原创 slam_karto CorrelateScan 匹配过程
MatchScan 匹配过程基本思路如下Ａ 构建局部地图拿到当前帧激光的中心点位置.开辟一块地图空间，设定地图空间的中心位置为 当前激光帧的中心点位置将历史上附近的激光帧投射到这个地图空间上，作为局部地图B 激光得到匹配得分 response 步骤建立一张角度偏离量查找表格, 获取不同角度偏移量下，每帧激光的每束激光相对于中心点位置的坐标 (m_pGridLookup->ComputeOffsets(pScan, rSearchCenter.GetHeading(), sear
2021-07-27 12:03:02
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原创 ROS 根据包的版本号变更自动选择编译哪些包
ROS 根据包的版本号变更自动选择编译哪些包PROJECT_PATH=/home/user/catkin_wsBUILD_TYPE=releaseDEVEL_PREFIX=develROBOT_TYPE=deliveryVERSION_PATH=${PROJECT_PATH}/${ROBOT_TYPE}_packages_version/#机器人所要编译的包ros_packages=( global_plannermove_basedwa_planner)#*********
2021-07-14 13:03:10
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原创 AMCL 里程计位置更新分析
AMCL 里程计位置更新分析odom_->UpdateAction(pf_, (AMCLSensorData *)&odata);里程计模型 ODOM_MODEL_DIFF常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。概率运动模型是对机器人运动的一种概率描述。机器人在很短的时间间隔内的运动分解为三个阶段：旋转????????????????1，平移????????????????????????,旋转????????????????2,如下图所示as
2021-03-18 15:57:08
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原创 realsense 更新固件
显示固件版本rs-fw-update -l固件地址https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases多个realsensers-fw-update -s 725112060411 -f Signed_Image_UVC_5_11_6_250.bin单个rs-fw-update -f Signed_Image_UVC_5_11_6_250.bin
2020-06-22 16:14:50
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原创 粒子滤波代码详解-particle filter 与 AMCL 代码
#coding = utf8"""Particle Filter localization sampleauthor: Atsushi Sakai (@Atsushi_twi)"""import numpy as npimport mathimport matplotlib.pyplot as plt# Estimation parameter of PFQ = np.diag([0.1])**2 # range errorR = np.diag([1.0, math.rad
2020-05-19 20:52:14
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原创 Pure Pursuit 纯跟踪控制算法
阿克曼转向阿克曼结构前轮来控制转向假设车沿着R的半径在旋转，车身前轮到后轮轴距L，因为车在旋转重点理解这句话所以前轮的方向始终是该圆周的切线，遵循曲率所以得到前轮的转角应该为tan(δ)=LRtan(\delta)=\frac{L}{R}tan(δ)=RL路径跟踪算法以车轮后中心为点，需要该机器经过该目标点gx gy,ld:当前点到要跟随目标点的距离α\alphaα:当前的方向和到目标点的方向差三角公式可得一下函数ldsin(2α)=Rsin(90−α)\frac{ld}{si
2020-05-18 12:46:18
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原创 Cmakelists 使用 gcc/g++
转载 https://blog.csdn.net/afei__/article/details/81201039常用变量预定义变量PROJECT_SOURCE_DIR：工程的根目录PROJECT_BINARY_DIR：运行 cmake 命令的目录，通常是 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/buildPROJECT_NAME：返回通过 project 命令定义的项目名称CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR：当前处理的 CMakeLists.txt 所在的路径CMAKE_CU
2020-05-09 16:14:11
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原创 pkg-config 与gcc 配合的使用
我们平常都是这样用pkg-config的$gcc main.c pkg-config --cflags --libs gtk+-2.0 -o main上面的编译命令中，pkg-config --cflags --libs gtk+-2.0的作用就如前面所说的，把gtk的头文件路径和库文件列出来，让编译去获取。–cflags和–libs分别指定头文件和库文件。pkg-config 是在 PKG_CONFIG_PATH 目录下寻找pc文件来确定各个包的头文件的目录和库的目录默认在这里面有/usr/lo
2020-05-09 12:21:13
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原创 Autoware入门
Installhttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/homehttps://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build工具安装for ubuntu16.04$ sudo apt-get upda...
2020-04-26 11:06:37
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原创 maix bit 使用 人脸识别
参考链接添加链接描述maix python ide编辑器下载https://cn.dl.sipeed.com/MAIX/MaixPy/ide/v0.2.3买过来的一般固件都是下载好的，默认就不用更新了固件下载https://dl.sipeed.com/MAIX/MaixPy/release/master/固件下载器https://github.com/sipeed/kflash_gu...
2020-04-08 18:38:49
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翻译 PythonRobotics-扩展卡尔曼定位
原文链接定位扩展卡尔曼滤波定位（Extended Kalman Filter Localization）
2020-03-30 17:33:09
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原创 Frenet坐标系局部路径规划器
Frenet坐标系局部路径规划器背景常用的机器人局部路径规划器有DWA算法,本文主要讲解在Frenet坐标系下生产的局部路径DWA算法主要适用于两轮机器人等，但是对于长方形机器人不太好用，主要是在两边都是障碍物的情况下DWA算法效果不太好。DWA算法仿真路径基本图示如下DWA算法详解链接该仿真生成的路径，每一根路径上的加速度是定死的，比如向左面仿真出来的路径，该路径的加速度就是不会变的...
2020-03-26 13:07:20
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原创 cuda,cudnn,tensowflow paddle 安装 ubuntu
首先更新英伟达驱动库在软件管理中心附加驱动安装完成以后输入nvidia-smi显示成功则安装成功然后去这里下载安装包https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archivecuda ubuntu 16.04 安装如下https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Linux&...
2020-03-04 17:07:23
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原创 Linux IP Socket 广播器
IPServer#!/usr/bin/env python # -*- coding:UTF-8 -*- from socket import * from time import ctime import threadimport timeimport subprocessimport sysCMD="""***********CMD*************a:...
2019-12-23 14:20:49
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原创 itchat相关代码
给某个人发消息#coding=utf8import itchatimport timeimport requestsimport timeitchat.auto_login(hotReload=True)users=itchat.search_friends(u"微信备注名字")print usersuserName= users[0]['UserName']print use...
2019-12-23 14:00:45
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原创 设置交换空间
sudo touch /swapsudo dd if=/dev/zero of=/swap bs=1024 count=1024000sudo mkswap /swapsudo swapon /swapsudo sh -c ‘echo “/swap swap swap defaults 0 0” >> /etc/fstab’
2019-12-23 11:39:30
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原创 ORBSLAM2
人脸识别技术https://github.com/ageitgey/face_recognition狗识别https://github.com/Joeseph5/CNN-Dog-and-Human-Recognition
2019-11-14 10:04:27
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原创 E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁 问题解决方法
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
2019-10-14 16:54:04
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原创 ros gerona 导航系统学习第一章-仿真
gerona 导航系统学习第一篇-仿真github 地址https://github.com/cogsys-tuebingen/gerona安装$mkdir -p catkin_ws/src$cd catkin_ws/src$git clone https://github.com/cogsys-tuebingen/gerona.git$git clone https://githu...
2019-08-27 14:54:30
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原创 开源建图导航平台总结
1,机械狗楼梯建图https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping２，visual-inertial mapping frameworkhttps://github.com/ethz-asl/maplab３，icp mappinghttps://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mapping4 3d mappi...
2019-07-24 14:18:01
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转载 Autoware 基本算法介绍
转载http://www.pianshen.com/article/1212211723/本文参考Autoware_wiki_overview，主要描述了Autoware的整体框架和模块描述，主要包括感知和规划两大部分。感知包括定位模块，检测模块，预测模块。定位模块使用3D map和SLAM算法来实现，辅助以GNSS和IMU传感器。检测模块使用摄像头和激光雷达，结合传感器融合算法和深度学习网...
2019-05-22 13:33:29
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转载 ubuntu high performance
安装cpufrequtils:sudo apt-get install cpufrequtils查看当前cpu的状态：cpufreq-info把cpu调整到性能模式：sudo cpufreq-set -g performance使用上述方式,重启系统后又回到默认方式。修改默认模式:安装sysfsutilssudo apt-get install sysfsutils编辑/...
2019-03-06 10:00:09
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原创 ros 在 arduino 上的使用
ros 在 arduino 的使用安装1,下载 arduino for linux2,下载rosserial3,进入arduino 的examples 文件夹4,选择例子进行编译安装原文地址 http://wiki.ros.org/rosserial/教程 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials$sudo apt-get instal...
2018-11-18 21:23:14
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原创 git server 的使用方法
git server 的使用方法1，本地安装git 服务器$sudo apt install git openssh-server$cd ~/.ssh$touch authorized_keys$ssh-keygen -t rsa#add id_rsa.pub copy to authorized_keys 后面把每个用户的pub文件加入进来就可以了$sudo adduser gi...
2018-11-12 10:58:53
1194
原创 doxygen 安装
doxygen 安装安装一下库$ sudo apt-get install flex$ sudo apt-get install bisonstep1.下载源码$ git clone https://github.com/doxygen/doxygen.gitstep2.编译$ cd doxygen$ mkdir build$ cd build$ cmake...
2018-09-13 13:15:09
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原创 机器人文章分享链接
SLAMGmapping ROS http://wiki.ros.org/gmappingGmapping github https://github.com/ros-perception/slam_gmappingGmapping 参数介绍 https://www.ncnynl.com/archives/201702/1364.htmlopenslam-gmapping 源码 https://g...
2018-06-06 15:58:53
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原创 机器人地图创建与环境探索论文合集
Prof. Dr. Wolfram Burgard 主页 http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~burgard/index.htmlCyrill Stachniss 主页http://www.ipb.uni-bonn.de/第六章 高效Rao_Blackwellized 建图技术http://ais.informatik.uni-freiburg.de/p...
2018-06-06 14:14:37
860
原创 Apollo ROS, 安装 Apollo ROS， 使用 Apollo ROS
Apollo ROS 基于 ros indigo 版本, 实现了共享内存读取, 去中心化 的结构, 使用protobuf 的消息格式. 具体优点主要加快了消息传输速度, 去中心化的结构似的节点可以不依赖于roscore 而单独运行, 介绍请看http://www.sohu.com/a/161448234_795622如何使用Apollo ROS 做为自己的ROS平台呢，第一步 首先 安装 ros ...
2018-05-17 16:08:39
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原创 机器人开机以后局域网不断广播消息 另一台电脑接受消息 python UDP 不间断广播
广播程序#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-from socket import * import timeHOST = '' PORT = 21567 BUFSIZE = 20 ADDR = (HOST, PORT) udpCliSock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)#设置阻塞udp
2017-10-14 16:52:40
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原创 使用python 关闭roscore
#!/usr/bin/env pythonimport commandsimport os,sys,stringimport re if __name__ == '__main__' : p = commands.getoutput("pgrep roscore ") commands.getoutput("kill %s " % p)
2017-10-08 14:43:21
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