摄像机标定

概述

摄像机标定实质上是对摄像机内外参数的确定。
1.内参：摄像机固有的内部几何与光学参数，主要包括图像的中心坐标、焦距、比例因子和镜头畸变等。
2.外参：摄像机坐标系相对于某一世界坐标系的位置和方向，包括3*3的旋转矩阵R和一个平移向量T。

摄像机标定方法分类：
1.传统摄像机标定法2.摄像机自标定方法3.基于主动视觉的标定法。

基本相机模型

1.理解相机模型中四个平面坐标系之间的关系，分别是像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标系(x,y)、相机坐标系(Xc,Yc,Zc) ,以及世界坐标系(Xw,Yw,Zw)。

像平面坐标到像素坐标的转化：