3D数学基础 图形与游戏开发的学习 （六）[多坐标系]

        · 为什么要使用多坐标系

        任何一个3D坐标系都是可以无限延伸的，可以包含空间中所有的点。因此只需选定一个点作为世界坐标系就可以了，这样不是更简单吗？事实上，并不是这样的，不同的情况使用不同的坐标系才更简单。

        “多坐标系”顾名思义就是在某些特定的情况下使用多种坐标系。这样有什么好处呢？当然是有其道理的，比如：在你的房间里以某个角落为原点，房间里的东西的位置及其移动后位置可以很明切的知道，相同如果是另一个房间就以另一个房间的角落为原点处理另一个房间的东西或物品，但是当在这个房间计算另一个房间的东西或物品的位置时，这就不太好办了，所以有必要引入”大“一点的坐标系，以这栋楼某处为原点的坐标系，以这个城市为坐标系......

         · 一些有用的坐标系

        各种坐标系都是有用的，没有一无是处的坐标系，在不同的情况表现的意义不同而已。

        世界坐标系是一个特殊的坐标系，它使得其他一些坐标系相互有了关联，简单一点就是它能够描述其他坐标系的位置，而没有其他更大的坐标系来描述它的位置。

        物体坐标系(模型坐标系)与一般的3D坐标系没有多大的差别，只是其表示的意思不一样。就比如以我的电脑建立一个物体坐标系，开机按钮或复位按钮的位置、键盘的位置、插线空的位置等等。

        摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系可以看作是一种特殊的物体坐标系，在该坐标系中，摄像机在其原点，x轴向右，z轴向前(朝向屏幕内或摄像机方向),y轴向上(不是世界的上方而是摄像机本身的上方)，如下图：

        

        · 惯性坐标系

        为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了一种新的坐标系，称作惯性坐标系。惯性坐标系的原点和物体坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴，如图：

       

       

        为什么要引入惯性坐标系呢？因为从物体坐标系转换到惯性坐标系只需旋转，从惯性坐标系转换到世界坐标系只需要平移。分开考虑这两件事比把它们揉合在一起容易得多。

        · 嵌套式坐标系

        坐标之间是嵌套的。比如坐标系中包含有一个或多个物体坐标系，物体坐标系中又有子物体坐标系，这就是嵌套坐标系的一种例子，当然也有其他的嵌套坐标系。嵌套坐标系的子坐标系相对于世界坐标系的位置转换将在以后的文章中会有所介绍。

        · 如何描述坐标系

        描述坐标系其实很简单，只需要说明其坐标系的原点位置及其轴的指向所代表的其他信息(x轴为正指向，y轴为正指向，z轴为正指向)。描述方向和轴所代表的其他信息将在以后的文章中会有所介绍。

        · 坐标系的转换

        各个坐标系之间是可以相互转换的。各个坐标系不外乎就是原点和轴指向不同，我们可以通过平移到相同原点再旋转得到相同坐标系；也可以通过先旋转到相同轴向再平移到相同原点。