PID的变积分原理

    

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。

   变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢; 偏差越小，积分越快。

   备注：上面的道理刚一理解会觉得很绕，总觉得误差大的时候，增大Ki不应该是越大会越快达到目标吗？这里面容易疏忽一个道理，“积分”是“持续不断”的累加的，当偏差比较大的时候，如果积分系数Ki也比较大，那么积分效果也就会更明显，那么调控效果，起步就会太快，跳变的也大，跳变一次没什么，问题是，积分是连锁反应，后面的是累加，然后最后的结果，会越来越大，所以才有了“偏差大的时候，积分作用应该减弱，而在偏差小的时候，反而应该加强”，因为只有这个时候，才是“静态误差”出现的开始，而积分的核心作用就是专门消除静态误差的。