ROS基本使用以及与kinect连接

使用平台

• ubuntu 14.04
• ros indigo

安装步骤

• sudo apt-get install libfreenect-dev
• sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

测试部分

运行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

运行image_view

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果想用openni_launch，有时会因为驱动的问题而出现bug，显示No device connect…的情况，此时需要按照以下网站的步骤操作，安装驱动等

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/

显示图像

• 显示原图

  rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
  

• 显示视差图

  rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity
  

• 使用技巧前面的参数按tab键就可以出来，后面的image:=等部分，需要填写当前的topics，而关于当前topics列表的查询可以通过rostopics list实现。

其他ros常用指令

• 查看topic的类型

  rostopic type yourspecifiedtype
  

  比如若在运行openni_launch，则

  rostopic type /camera/rgb/image_color
  

  会返回sensor_msgs/Image的数据类型

• 显示topic的值

  rostopic echo /camera/rgb/image_color
  

  topic有值时会显示

• 显示msg的类型

  rosmsg Num
  

• 显示srv的类型：表示输入数据类型和输出数据类型的一类文件

  rossrv AddTwoInts