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TCP和UDP区别

TCP(transmission control protocol)是传输控制协议:它是面向连接的协议(在发送数据之前必须和对方建立可靠的链接),一个TCP连接,必须先建立“三次握手”对话才能连接起来。 一:三次握手的详细过程如下: 1 主机A通过向主机B 发送一个含有同步序列号的标志位的数据段给主机B ,向主机B 请求建立连接,通过这个数据段, 主机A告诉主机B 两件事:我想要和你通信...
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测试用例设计(以QQ传输文件为例)

功能:QQ传输文件为例设计用例观察点 """ 要点说明: 1、QQ支持的文件大小是否均能正常传送 2、QQ支持传送的文件类型是否均可以传送 3、手动是否能将要传送的文拖拽至QQ窗口 4、手动将要传送的文件拖至QQ窗口进行传送时, 文件是否正确显示出来。 5、手动是否能将打开的文件拖至QQ窗口进行传送。 6、好友PCQQ登陆在线时,是否能...
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RobotArt中环境校准方法(3)-工件坐标系

 上两期我们已经介绍了两种校准工件的方法,接下来我们看第三种,工件校准的方法,通过工件坐标系校准工件位置 建立新的工件坐标系,在新建立的工件坐标系的右键菜单编辑命令输入真实的工件坐标系的值,实现工件坐标系校准工件位置 首先建立新的坐标系 在工件上选取三个点,新建一个坐标系 点击确定之后,我们已经建立了一个工件坐标系,在机器人加工管理面板中可以看到,如图所示: 在新建立的...
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RobotArt中环境校准方法(2)-工件校准

上一期我们主要了解了机器人抓取工件的校准方法,接下来我们详细的了解一下校准机器人和工件的相对位置的方法 在模拟环境中进行工件校准前,需要我们先将真实环境中机器人和工件的相对位置测量出来,测量的方法是将机器人移动到工件的某一个点,然后将示教器上的值记录下来,需要测量三个点,注:这三个点的测量不要在一条直线上。 点击工具栏上的工件校准 需要注意的是 上一期我们选择的坐标系是法兰坐标系...
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RobotArt中环境校准方法(1)-TCP校准机器人抓取的工件

机器人与工件的位置与真实的不一致,肿么办,接下来,解开这个谜,那就是工件校准,只需一个工件校准功能即可完成。是保证在RobotArt搭建的模拟工作站中机器人与工件的相对位置与真实环境中的机器人与工件相对位置保持一致。 机器人手持工件利用外部工具进行工作时,我们可以通过【工件校准】功能来对机器人手持的工件进行校准 点击【工件校准】按钮,在弹出的工件校准对话框中,选择如下命...
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RobotArt(SP4)新版本界面增加的新功能,你造多少?急!

前几期我们了解了RobotArt的功能,通过一些案例的讲解,也详细的了解到了一些功能的使用技巧,最近,新版本已经发布,接下来我们看看RobotArt界面之家有哪些变化,如图所示: 从上图可知,RobotArt新版本(SP4)界面的变化 1:在绘图区的左侧增加【调试面板】,直接呈现点,指令,速度,逼近指令,同时还增加了机器人关节控制面板,方便我们查看机器人关节和编辑轨迹点。另外还有【输出】,...
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RobotArt新版本速度设置技巧

如何设置轨迹点的速度? 当我们做好一个编程案例之后,想改变轨迹点的速度?肿么办 1.在【机器人加工管理】面板下选中要需要设置速度的轨迹,当我们点击一下,会在绘图区右边的的调试面板显示相应轨迹的轨迹点,我们以一个‘去毛刺’的编程案例为例:设置“气缸-左”,点击此轨迹之后,则会在绘图区显示此轨迹点如图所示: 在调试面板有相应的轨迹点序号,例如我们想设置序号为1的轨迹点速度,则在调试面板双...
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RobotArt(SP4)-自定义工具的操作技巧

首先我们从场景搭建输入按钮,输入工具模型,此模型支持多种格式如.sat, .iges iges等多种格式,以焊枪为例,导入模型之后,这个跟导入零件的方法是相同的,导入的焊枪模型如图所示: 焊枪模型如上图是所示: 接下来我们点击自定义按钮,这个同上一节的介绍是相同的,在弹出的对话框中,选择自定义工具,如图所示 选择定义工具之后,会弹出一个对话框,如图所示: 我们以FL...
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RobotArt新版本-你必须知道的那些秘密(1)

SP3之前的版本我们使用的工件格式为.ics格式的,新版本SP4发布之后,我们将工件格式改为Robp,那么之前的文件格式该怎么办,不要急,只需简单的两步即可实现格式转换,正常使用我们的零件模型: 一:将格式为.ics的文件从输入按钮导入,如图所示 二:在自定义按钮中,选择自定义零件,点击保存即可: 接下来一工作台为例: 1)输入工作台.ics,如图所示: 2)导入之后,在...
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RobotArt-仿真控制面板介绍

当我们在RobotArt中做好一个案例的编程之后,接下来就要看一下机器人在工作时,机器人的关节状态,那么接下来就是仿真,在工具栏上点击仿真按钮,如图所示: 点击仿真按钮之后,机器人进入开始仿真状态,不能有任何其他操作,如重新生成轨迹,编辑轨迹等,此时操作的是对仿真轨迹点进行相应的设置。当我们点击仿真按钮之后,结果如图所示: 接下来我们详细的了解一下,在仿真面板每个按钮的详细的含...
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RobotArt的移动互联网故事你造吗?

RobotArt移动互联你造吗? 当我们在RobotArt中做好一个案例的编程之后,想在手机上随时看仿真效果,肿么办?想在电脑网页上看仿真效果,肿么办?? 很简单:只需在工具栏上的【基础编程】中,选择输出动画即可,如图所示? 点击【输出动画】之后。会弹出一个选项界面,在弹出的界面选择开始,等待绿色的进度条完成100%即可。如图所示 完成100%,会生成一个二维码,和一个链接,将链接...
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RobotArt设置速度技巧

当我们设计好一个案例的轨迹之后,怎么设置轨迹的速度? 首先在工具栏中有个高级编程【工艺设置】,如图所示: 在工艺设置界面,有一个工艺模板界面,可以在选项框中添加自己想要设定的速度:如图所示 设置完自己想要设定的速度之后,在这个界面我们可以看到有一个轨迹信息,然后参考工艺选择通用,在应用模板可以选定自己已经设定好的速度,如图所示: 注意:速度单位为(mm/s)...
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在RobotArt中实现快换工具自动装配和卸载的方式

在RobotArt中怎么实现快换工具的自动装配? 如上图所示:机器人怎么装配外部快换工具吸盘,操作步骤如下: 1.在要装配的快换工具上,右击选择安装(生成轨迹:是抓取时会生成轨迹点,无轨迹,会抓取,但是在机器人加工管理出没有生成轨迹) 点及安装后,会有偏移量的设置,即机器人在自动装配这个快换工具的时候,沿正上方趋近和离开的距离,如图所示 ’默认的为300mm,可自定...
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在RobotArt中只差一个TCP校准

在真实的示教编程中,大家都明白机器人和工具安装会有一个相对的姿态,当我们在RobotArt中导入工具之后,会和机器人自动装配,那么问题来了,怎么保证和真实的安装姿态一致呢?大家不要着急,只需要简单的一步,TCP设置即可。    以前的几期文章,我们已经掌握了怎么设置工具的附着点,只有设置了附着点,工具才可以和机器人自动装配,装配好之后,还面临一个问题,怎么确保和真实中机器人与工具的安装姿态一致,...
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RobotArt-工作站构建

上一期我们主要了解了轨迹点的基本操作,这一节来详细的学习一下,怎么在RobotArt中搭建工作站,顾名思义,工作站必须有机器人,零件,工具等模型,那么在RobotArt中怎么搭建工作站,到此,也许大家觉的很难,等我介绍之后,你们就会觉得so easy! 首先我们导入机器人,RobotArt支持世面上的多种类型机器人,如ABB,KUKA,等默认的RobotArt的机器人库中会有这些类型的机器人,我...
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