STM32的CAN总线使用

本次调试使用的是珠海鼎芯科技（D-Chip）的STM32核心板。这块核心板上包含了一个CAN总线驱动器。可以很方便的同时与多个种工业设备连接通讯。

STM32处理器的CAN总线有多种工作模式，本次测试的是正常模式。要在正常模式下使用首先需要初始化寄存器和使能相关的功能部件。

第一步是初始化GPIO和时钟，STM32F103C的CAN总线GPIO是GPIOA_PIN_11和GPIOA_PIN_12。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟	                   											 

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟	

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//初始化IO

配置完GPIO后，需要配置的是CAN总线

	//CAN单元设置
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;			//非时间触发通信模式  
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;			//软件自动离线管理	 
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;			//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			//禁止报文自动传送 
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;		 	//报文不锁定,新的覆盖旧的  
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;			//优先级由报文标识符决定 
	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	        //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; 
	//设置波特率
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; 			//Tbs1=tbs1+1个时间单位 </span>
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;				//Tbs2=tbs2+1个时间单位
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1	
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        	//初始化CAN1 

CAN总线还需要配置接收ID和过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	//过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	//屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; 	//32位宽 
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;	//32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			//滤波器初始化

最后是设置CAN中断服务

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);				//FIFO0消息挂号中断允许.		    

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

本人测试1Mhz的速度通信没问题。而且开了自动离线管理短接CAN总线两脚也不会卡死的。