坐标转换之七参数

七参数求解的时候，通常要至少已知三个公共点，然后通过最小二乘求解转换参数的。

根据变换关系，可以列出已知坐标和目标坐标之间的关系式，将关系式线性化进而运用最小二乘是关键，线性化的方式很多，在角度不大的情况下，通常采用下面的方式：

有如下关系式：（旋转-缩放-平移）

所以：当有：

于是有：

（****）

令：

则（****）可以写成

只要注意，根据最小二乘得到的七个数值不是最终的七参数，要进行进一步计算：

这种求解7参数的方式较少，多采用下面这种方式

7参数模型