光线-双线性曲面求交

计算机图形学中的许多技术，例如光线追踪，均需要计算光线与物体之间的交点。通常情况下，求交的物体可能是球体、三角形或多边形，但其他类型的表面也是有可能的。这里，我们将讨论光线和双线性曲面之间的求交计算。

本文中的算法来自犹他大学Shaun D. Ramsey，Kristin Potter，Charles Hansen等人于2004年发表的一篇论文《Ray Bilinear Patch Intersection》。

基础知识

在光线追踪中，光线的表达形式如下：

$$\vec p(t) = \vec r + t \vec q , \quad\forall t ≥ 0 （1）$$

其中，$\vec r$表示光线的起点，向量$\vec q$表示光线的方向。光线上的任意一点$\vec p$均可由一个参数t的值确定。

双线性曲面的四个顶点$(\vec p_{00},\vec p_{01},\vec p_{02},\vec p_{03})$。每个点的贡献被描述为参数$(u,v)$的权重，任意一点$p$可以被如下公式表示，其中$(u,v) \in [0,1]^2$：

$$\vec p(u,v)=(1-u)(1-v) \vec p_{00} + (1-u)v \vec p_{01} + u(1-v) \vec p_{10} + uv \vec p_{11}（2）$$

用下列变量进行替换：

$$\vec a = \vec p_{11} - \vec p_{10} - \vec p_{01} + \vec p_{00} （3.1）$$
$$\vec b = \vec p_{10} - \vec p_{00}（3.2）$$
$$\vec c = \vec p_{01} - \vec p_{00}（3.3）$$
$$\vec d = \vec p_{00}（3.4）$$

得到的双线性曲面的公式如下：

$$\vec p(u,v) = uv\vec a + u\vec b + v\vec c + \vec d（4）$$

求交过程

为了计算光线与双线性曲面的交点，设光线与双线性曲面相等：

$$\vec r + t\vec q = uv\vec a + u\vec b + v\vec c + \vec d（5）$$

其中，$t , u$和$v$是未知的。

要解决求交问题的第一步就是要求出$t$：

$$t=(uva_{x}+ub_{x}+vc_{x}+d_{x}-r_{x})/q_{x}（6.1）$$
$$t=(uva_{y}+ub_{y}+vc_{y}+d_{y}-r_{y})/q_{y}（6.2）$$
$$t=(uva_{z}+ub_{z}+vc_{z}+d_{z}-r_{z})/q_{z}（6.3）$$

目前有3个等式和3个未知数。可以通过将$x$和$y$方程设置为等于$z$方程并分解$u$和$v$来消除未知数$t$。

$$uv(a_{x}q_{z}-a_{z}q_{x})+u(b_{x}q_{z}-b_{z}q_{x})+v(c_{x}q_{z}-c_{z}q_{x})+(d_{x}-r_{x})q_{z}-(d_{z}-r_{z})q_{x}=0（7）$$
$$uv(a_{y}q_{z}-a_{z}q_{y})+u(b_{y}q_{z}-b_{z}q_{y})+v(c_{y}q_{z}-c_{z}q_{y})+(d_{y}-r_{y})q_{z}-(d_{z}-r_{z})q_{y}=0（8）$$

可以用以下变量进行替换：

$$A_{1}=a_{x}q_{z}-a_{z}q_{x}$$
$$B_{1}=b_{x}q_{z}-b_{z}q_{x}$$
$$C_{1}=c_{x}q_{z}-c_{z}q_{x}$$
$$D_{1}=(d_{x}-r_{x})q_{z}-(d_{z}-r_{z})q_{x}$$
$$A_{2}=a_{y}q_{z}-a_{z}q_{y}$$
$$B_{2}=b_{y}q_{z}-b_{z}q_{y}$$
$$C_{2}=c_{y}q_{z}-c_{z}q_{y}$$
$$D_{2}=(d_{y}-r_{y})q_{z}-(d_{z}-r_{z})q_{y}$$

将方程简化为以下两个方程，存在两个未知数：

$$uvA_{1}+uB_{1}+vC_{1}+D_{1}=0（9）$$
$$uvA_{2}+uB_{2}+vC_{2}+D_{2}=0（10）$$

用方程10来求解$u$如下：

$$u=\frac {(-vC_{2}-D_{2})}{(vA_{2}+B_{2})}（11）$$

用方程9消除$u$可得：

$$\frac {(-vC_{2}-D_{2})}{(vA_{2}+B_{2})}vA_{1}+\frac {(-vC_{2}-D_{2})}{(vA_{2}+B_{2})}B_{1}+vC_{1}+D_{1}=0$$

通分合并同类项可得分子部分如下：

$$v^2(A_{2}C_{1}-A_{1}C_{2})+v(A_{2}D_{1}-A_{1}D_{2}+B_{2}C_{1}-B_{1}C_{2})+(B_{2}D_{1}-B_{1}D_{2})=0（12）$$

方程12是标准二次方程。解出$v$后，我们利用公式11去求解相关交点的$u$值。然而，根据曲面和光线，等式11的分母对于有效的交点可能变为零。为了解决这个问题，在求解$u$之前将公式7和公式8设置为相等。由此得出了$u$的第二个表达式：

$$u=\frac {v(C_{1}-C_{2})+(D_{1}-D_{2})}{v(A_{2}-A_{1})+(B_{2}-B_{1})}（13）$$

通过上述推导，我们将实现光线-双线性曲面的求交算法。

算法过程

对于给定的光线和双线性曲面，可以利用算法3.1来计算交点。算法首先会调用二次方程求解函数返回$v$的0、1或者2个解，这取决于交点的个数，如图1所示。

图1 双线性曲面与多条光线相交，光线也许会完全错过曲面(A)，与曲面相交一次(B)，与曲面相交两次(C)

算法3.1过程如下：

对于$v$的每个解，其中$v\in [0,1]$，相关$u$和$t$的值利用算法3.2进行计算。由于光线与双线性曲面相交数次，因此要准确地选出正确的交点。论文中的算法选择$t$最小时的那个交点，此时$t$大于或等于0。这个$t$对应光线与双线性曲面之间的第一个交点。

算法3.2过程如下：

当二次方程的根确定时，就将其传给算法3.2，用来计算$u$和$t$的值。由于使用公式11计算$u$值可能得出无效的解（原因在求交过程中已阐明），因此由公式9和10联立推导出$u$的第二种公式如公式13所示。算法3.3通过选择等式11和13的分母的最大绝对值来计算$u$值。这种方法可以确保计算出来的$u$值是有效的。如果$u \notin [0,1]$，则不是交点，且将不再计算$(u,v)$对应的$t$值。

算法3.3过程如下：

为了计算$t$的值，我们使用公式2来计算$\vec p$。对于给定的$\vec p$，我们使用公式1或6来求解$t$。由于光线方程的公式在求解$t$时存在除法，算法3.4选择$\vec q$分量绝对值最大的进行计算（避免零除）。

算法3.4过程如下：

以上就是光线-双线性曲面求交的整个过程。

参考文献

论文题目：《Ray Bilinear Patch Intersection》
出版源：《Journal of Graphics Tools》 , 2004 , 9 (3) :41-47
作者：Shaun D. Ramsey ， Kristin Potter ， Charles Hansen

源码下载

http://shaunramsey.com/research/bp/