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树莓派3 ROS语音包开发之ROS IDE-Eclipse

原创 2016年08月29日 11:23:32

树莓派3 ROS语音包开发之ROS IDE-Eclipse

  看看之前用c敲出来的代码,感觉很乱。博主有强迫症,非要用C++来封装,结果就是从修了C++语法,把已经快忘记的东西重新拿回来了!其实这也很好不是,既可以巩固,又能拿来立即使用。当要着手优化之间的代码时,想想接下来还有很多代码要处理,如果使用 vim 或这 gedit 发现不太好办;怎么办呢?
  工欲善其事,必先利其器!想想开发ROS的IDE有哪些呢?上官网看看;想自己了解直接戳下面链接: IDEs-ROS Wiki; 在这里面介绍了很多工具,博主很想装个VIM 来试一下,可是VIM 学不到家,只好放弃了,不过倒是发现了一个学VIM 的好东西,贴出来共享一下:

https://github.com/yangyangwithgnu/use_vim_as_ide 

  大神已经指出路来了,等小白取经去。不过这是后事了。选了一下,就用eclipse吧,装的人多了,套路自然就出来了。这里也就不再废话了。直接上操作过程:
  
操作系统:ubuntu15.10 + ROS kinetic

  • 安装eclipse:这个比较简单,安装完后配置一下就行了
  • 创建工作空间:先要生效一下ROS环境变量
cd ~/workspace 
mkdir -p rosWorkSpace/src
cd rosWorkSpace 
catkin_make
  • 创建包
catkin_create_pkg smart_robot std_msgs rospy roscpp
  • 生成eclipse 工程文件,所在路径为工作空间的顶层目录
hntea@hntea-pc:~/workspace/rosWorkSpace$ pwd
/home/hntea/workspace/rosWorkSpace

  依次执行以下3条命令,

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

cmake ./src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

这时你会在build 目录下看到.project 文件,如下:

hntea@hntea-pc:~/workspace/rosWorkSpace/build$ ll
总用量 120
drwxrwxr-x  8 hntea hntea  4096  828 21:32 ./
drwxrwxr-x 12 hntea hntea  4096  827 18:11 ../
-rw-rw-r--  1 hntea hntea    11  828 21:32 .built_by
drwxrwxr-x  3 hntea hntea  4096  827 17:41 catkin/
drwxrwxr-x  4 hntea hntea  4096  828 21:32 catkin_generated/
-rw-rw-r--  1 hntea hntea     0  828 21:32 CATKIN_IGNORE
-rw-rw-r--  1 hntea hntea   158  828 21:32 catkin_make.cache
-rw-rw-r--  1 hntea hntea 17738  828 21:32 CMakeCache.txt
drwxrwxr-x 10 hntea hntea  4096  828 21:45 CMakeFiles/
-rw-rw-r--  1 hntea hntea  6329  827 17:44 cmake_install.cmake
-rw-rw-r--  1 hntea hntea 17104  827 17:44 .cproject
-rw-rw-r--  1 hntea hntea   327  827 17:44 CTestTestfile.cmake
drwxrwxr-x  3 hntea hntea  4096  828 21:32 gtest/
-rw-rw-r--  1 hntea hntea 19481  828 21:32 Makefile
-rw-rw-r--  1 hntea hntea  4657  827 17:44 .project
drwxrwxr-x  4 hntea hntea  4096  828 21:32 smart_robot/
drwxrwxr-x  2 hntea hntea  4096  827 17:41 test_results/
  • 导入工程

在终端打开eclipse,之后如下操作:

导入工程

之后填写工程名和工程路径,注意是工作空间的最顶层路径,如下所示:

工程配置

接着看到的工程目录如下,并打开工程配置:

配置工程界面

先配置头文件路径,如下:

头文件配置

再来配置编译器:注意勾选高亮选项:

配置编译器

接着配置编译目录:注意高亮路径,将编译路径改为工作空间的build目录

这里写图片描述

再来打开运行配置:顶层栏目: Run->Run Configurations 注意编译出二进制文件要路径要对。

这里写图片描述

继续配置环境变量:
这里写图片描述

不知道变量路径的可以在终端输入:

echo $PATH
echo $PYTHONPATH
echo $ROS_PACKAGE_PATH
echo $ROS_ROOT

复制路径粘贴即可。

至此,我们的工程配置结束了,接下来编译运行一下…

这里写图片描述

好了,集成开发环境可用了,接下来的继续语音包的开发。

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