opengl的GL_PROJECTION变换矩阵

opengl将一个点从摄像头坐标系（投影坐标系）转换到NDC（标准坐标系）的转换矩阵如下：

摄像头坐标系的形状如下图第一个， 是一个平截头体。

x轴方向上定义  r: right  , l: left,  y轴方向上定义 t: top,    b: bottom,  z轴方向上定义  n: near,    f: far。
每个摄像头根据焦距的不同，对应的上面的值也会有差别。根据实际情况调整数值。

下图的第二个坐标系就是标准坐标系：NDC(normalized device coordinates)，是opengl初始的坐标系。

计算该变换矩阵的原理如下：

假设摄像头坐标系内有一个点（e），则该点在  -n 这个平面上的 X,Y 坐标投影可以通过比例计算出来。

（摄像头坐标系，摄像头所在坐标为原点。这是opengl强制要求）

           

然后将 -n平面中X,Y 投影点  映射到 NDC 中，比如X 坐标为： [l, r] ⇒ [-1, 1] ，通过线性关系，计算出在NDC的位置

Y轴坐标变换为：[b, t] ⇒ [-1, 1]， 其 计算方式与X轴一样，不再重复说明。

最终合并后，将   e 从 摄像头坐标系转到 NDC的 表达式为：

         

根据上面的公式，我们看到都需要 除以  -z_e

我们可以将Wc 的值设为-z_{e。  （W 数值的作用： 如果W不为0， 那么使用四维向量表示的3维坐标是：）}

因此，我们就可以得到变换矩阵的部分数值。

剩余 Z 轴坐标的变换，Z轴坐标用于 裁剪 和 深度测试。 Z轴坐标不依赖于 X,Y轴。因此假设Zn 与Ze 和 We相关，参数设为A,B

在 摄像头坐标系中 ，We 数值为1（X,Y, Z就是真正的坐标位置）。

为了计算A和B 的值， 使用(z_e, z_n) 映射关系 (-n, -1) and (-f, 1)。

通过计算方程式，最终得到上面的变换矩阵。

(注： 此篇内容参考网页： http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html)