信号与系统

匆忙整理，凌乱不堪。待补。

信号

信号

• 描述方法：函数表达式、波形图、数值表
• 基本分类

信号的分类

• 确定信号与随机信号
• 周期信号与非周期信号
• 连续信号与离散信号
• 模拟信号与数字信号

信号的分解

• 直流分量与交流分量，能量信号与功率信号
• 奇偶分量（某种正交性）
• 分解成脉冲函数
• 分解成正交函数

正交函数

• 正交：函数内积（积分）为0
• 正交函数集：彼此正交
• 系数即在分量下的投影，归一化。
  $$c_i=\frac{\int f(t)g_i(t)dt}{g_i^2(t)dt}$$
• 方均差为0不代表能量相等（可能不完备）
• 完备正交函数集。性质：满足Parseval公式：信号能量等于各分量能量和

相关

• 相关系数：两个函数的夹角（归一化的内积）
• 相关函数：两个函数的相关函数是关于延迟$\tau$的函数；功率信号，周期平均的内积
  $$R_{12}(\tau)=\int f_1(t)f_2(t-\tau)dt$$
• 自相关函数：能量信号，和自己的相关函数；功率信号，周期平均的内积

信号的基本运算

延迟
比例
叠加
相乘

采样信号(sinc function)

$$Sa(t)=\mathrm{sinc}(t)=\frac{\sin(t)}{t}$$
是能量信号（平方可积），不稳定系统（不绝对可积）

单位阶跃信号(heaviside函数)

• 信号接入$e(t)=f(t)u(t)$
• 矩形脉冲$u(t-\tau)-u(t+\tau)$
• 单位斜坡信号$\rm{ramp}(t)=tu(t)$
• 符号函数$\rm{sgn}(t)=2u(t)-1$

单位冲激信号

• 极限定义：高斯函数$\sigma\to0$……

• 从极限过程看奇异信号之间的关系
  

  $$\delta(t)=\lim_{\tau\to 0}\dfrac 1\tau[u(t+\frac\tau2)-u(t-\dfrac \tau2]$$
  $$\delta'(t)=\lim_{\tau\to 0}\dfrac 1\tau[\delta(t+\frac\tau2)-\delta(t-\dfrac \tau2]$$

• $\int f(t)\delta(t)dt=f(0)$

• $f(t)\delta(t)=f(0)\delta(t)$

• $\delta(at)=\dfrac{\delta(t)}{|a|}$

• $\delta[h(t)]=\sum_k\delta(t-t_k),a_k=\dfrac1{|h'(t_k)|}$

• $\dfrac 1t\delta(t)=-\delta'(t)$

• $\dfrac 1{t^n}\delta(t)=\dfrac{(-1)^n}{n!}\delta^{(n)}(t)$

冲击偶信号

• $\int f(t)\delta'(t)dt=-f'(0)$

• $\int f(t)\delta^n(t-\tau)dt=(-1)^nf^{(n)}(0)$

• $\delta'(at)=\dfrac{\delta'(t)}{a|a|}$

• $\delta^{(k)}(at)=\dfrac{\delta^{(k)}(t)}{a^k|a|}$

傅里叶分析

周期信号均可被表示为各种简谐波的加权和；
非周期信号均可用简谐波信号的加权积分表示。

傅里叶级数

• 定义
• 傅里叶级数收敛充分条件（Dirichlet）：在一个周期内间断点的数目有限；极值点个数有限；信号绝对可积
• 函数的对称性与傅氏级数系数的关系，奇偶、奇偶谐
• 常把展开式写成抽样函数的形式
• 频谱特征：
  
  • 离散性：谱线间隔$\omega_1=\dfrac{2\pi}{T_1}$
  • 谐波性：各次谐波叠加，谐波分量幅度正比于$\dfrac {A\tau}{T_1}$
  • 收敛性：谱线的幅度按包络曲线变化，主要能量集中在第一包络内
• 周期信号$f(t)$与其傅氏级数在能量上相等

几种特殊的傅里叶级数

（表格）
一般周期信号
周期矩形信号
周期对称方波信号
周期锯齿信号
周期三角信号
周期半波余弦信号
周期全波余弦信号

傅里叶变换

• 定义
• 对称性
  
  • 时频对称性
  • 时频中心纵坐标的对称性（w=0）
  • 实函数时间信号指数和三角式的对称
  • 共轭对称$F(\omega)=F*(-\omega)$
• 线性性
• 比例变换性质：时域上压缩对应频谱的扩展
  $$F[f(at)]=\dfrac1{|a|}F(\dfrac{\omega}{a})$$
• 频域带宽$B_0=\dfrac{f(0)}{2F(0)}$，时域持续时间$T_0=\dfrac{F(0)}{f(0)}$
• 时移性质：时域延迟对应频域负相移
• 频移性质：频域向右($\omega-\omega_0$)位移对应时域正相移
• 卷积定理：时域卷积对应于频域相乘
• 频域卷积对应时域相乘$*2\pi$
• 微分性质：时域微分对应频域$*j\omega$；频域微分对应时域$*(-jt)$

• 积分性质：时域积分对应$/j\omega$；频域积分对应

• 相关定理：
  

  $$F[R_{12}(\tau)\leftrightarrow F_1(\omega)F_2*(\omega)]$$
  $$F[R(\tau)\leftrightarrow |F(\omega)|^2$$

• Parseval公式：时域平方积分=频域平方积分$/2\pi$，能量关系
• 能谱函数与自相关函数是一对傅里叶变换。

几种特殊的傅里叶变换

矩形脉冲信号$A\tau Sa(\dfrac {\omega \tau}{2})$

把直流信号看作脉冲脉宽变大的极限$2\pi A\delta(\omega)$

阶跃信号看作指数函数的极限$\dfrac 1{j\omega}+\pi\delta(\omega)$

符号函数$sgn(t)=2u(t)-1$推出$\dfrac 2{j\omega}$

冲激信号

傅里叶级数和傅里叶变换

周期信号的傅里叶变换

周期延拓后的傅里叶级数

两者结合，给定非周期信号f0(t)，则信号fT(t)的变换为

抽样定理

拉普拉斯变换

拉普拉斯变换

• 定义
  $$L[f(t)]=\int f(t)e^{-st}dt$$
• 一般研究单边拉普拉斯变换，积分限认为是从$0_-$开始
• 收敛域在s平面上最右边奇异点的右侧
• 收敛的充分条件
  存在某个实数$\sigma_0<\infty,\lim_{t\to\infty}f(t)e^{-\sigma_0t}=0$，则在区域$\rm{Re}(s)>\sigma_0$内，拉普拉斯积分式绝对一致收敛
• 有限时间信号在全平面收敛
• 普通函数、有界函数的拉氏变换为真分式
• 奇异函数的拉氏变换为多项式

常见信号的拉普拉斯变换

（表格）
幂函数
阶跃函数
冲激函数

基本性质

• 线性性
• 时域微分
• 时域积分
  收敛区间求导可能扩大，积分可能缩小
• 频域微分
• 频域积分
• 初值定理
• 终值定理
• 时域平移
• 频域平移
• 卷积定理

逆变换

公式法：不实用

有理分式+留数法：
极点为实数单根
极点为共轭复根
极点为重根

利用拉氏变换性质

极零图

• 在s平面上标出系统$H(s)$的所有零点和极点
• 零点位置不同对$h(t)$的影响：零点如果不抵消极点，则只影响幅度和相位
• 极点不同则收敛性不同，决定了系统的稳定性和频域特性
• 有限时间信号分子中有$1-e^{-s\tau}$项，有无穷多个零点，可能抵消原来的极点。

系统

叠加性和均匀性

时不变性

响应和激励有相同的延迟

线性时不变系统

• 满足叠加性和均匀性、是不变性
• 满足微积分特性

因果性

响应不依赖于激励时间以前的信号
h(t)=0,t<0

可逆性

由响应可以确定激励

稳定性

BIBO

$$\int|h(\tau)|d\tau=M<\infty$$
线性系统稳定的充要条件：
$$\int|h(t)|dt<M<\infty$$
1. 含在右半平面的极点不稳定；含在虚轴上的二阶及以上极点不稳定；仅含虚轴上一阶极点临界稳定；不含右半平面和虚轴上极点稳定。
2. 表达式化简后，含s的项不稳定
3. 系统函数分母多项式的根位于左开平面是必要条件：a. 分母多项式无缺项；b. 所有系数的符号相同。
4. 罗斯-霍尔维兹准则

电路微分方程解法

响应

零状态响应+零输入响应
自由响应（暂态响应，衰减到0）+受迫响应（稳态响应，幅值不变）
线性性体现在零状态响应上
线性系统的零状态响应与零输入响应、以及系统的冲激响应或阶跃响应分析，在理论上构成了系统时域分析方法的基础。

冲激响应h(t)

• 与阶跃响应共同点：全频信号，可以反映信号频谱；时域信号可以由此叠加。
• 初始条件为0
• 求解冲激响应
• 可以完全确定一个LTI系统

阶跃响应g(t)

• 是冲激响应的积分

卷积

• 定义： $$f_1(t)*f_2(t)=\int f_1(\tau)f_2(t-\tau)d\tau$$
• 图解法求卷积
• 与奇异信号的卷积
  
  • 冲激函数是单位元$f(t)*\delta(t)=f(t)$
  • 延迟的冲激函数是理想延迟器$f(t)*\delta(t-t_0)=f(t-t_0)$
  • 阶跃函数是理想积分器$f(t)*u(t)=\int_\infty^tf(\tau)d\tau$
  • 冲激偶函数是理想微分器$f(t)*\delta'(t)=f'(t)$
• 卷积运算
  
  • 交换律
  • 结合律
  • 对加法的分配律
• 任意响应=激励和冲激响应的卷积=激励的微分和阶跃响应的卷积（$e(t)$和$h(t)$当$t\to\infty$时都趋于0）
• 激励的微/积分和冲激响应的卷积是响应的微/积分

频响

在正弦波激励下的稳态响应。

1. 无右半平面极点；
2. 左半平面极点稳态响应为0
3. 所以响应还是正弦波
   频响的获得：
4. 极零点矢量法：
   应用方法，借助矢量，分别考察h(s)的幅频和相频响应。
   w在虚轴上取几个特殊值。
5. 三维图的方法：
   判断要点：1. 极点特征；2. 零点特征； 3. 确定|H(0)|和|H(\infty)|的趋势

全通函数
最小相移函数
任一个因果稳定都可以表示成全通系统和最小相位系统的级联。

失真

群时延：
不失真的系统的群时延是一个正常数。

理想滤波器

理想低通滤波器：不满足因果性，不可实现，不绝对可积，不稳定
理想带通滤波器：不满足因果性，不可实现，不绝对可积，不稳定
理想高通滤波器：不满足因果性，不可实现，不绝对可积，不稳定

四种类型
Butterworth, Chebshev, 椭圆

系统的物理可实现性：佩利-维纳准则（必要条件）、希尔伯特变换

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Thanks to Chen Chen