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hector_quadrotor安装运行

标签: Gazebo四旋翼仿真
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分类:

环境:

  • Ubuntu14.04.5LTS
  • ROS jade
  • Gazebo为jade自带

hector_quadrotor简介

hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模,控制以及仿真相关的包。

安装

1.创建工作空间:

mkdir hector_quadrotor_tutorial
cd hector_quadrotor_tutorial

2.编译

从source:https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/tree/jade-devel 下载并解压。
并在建立的工作空间中运行:

gph@gph-pc:~/hector_quadrotor_tutorial$ wstool init src /home/gph/Desktop/hector_quadrotor-jade-devel/tutorials.rosinstall

之后使用catkin_make命令编译

3.运行

source devel/setup.bash
  • outdoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch
  • indoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

4.键盘控制

https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard下载ROS Python包,放在建立的工作空间并编译。使用命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行该节点。注意首先按t建让飞机飞起来才能进行其他控制,否则现象是控制键飞机没有反应。

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