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平面的投影变换(3)——利用无穷线进行仿射校正

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1. 一维投影几何


在一维空间P1中,直线上的点x的齐次坐标为x = (x1x2)T,当 x= 0 时为理想点。在这条直线上的点的投影变换为

x' =H2×2x

其中投影矩阵H2×2有3个自由度,可由3个匹配点对确定。1维投影具有对互比例(cross ratio)的不变性。定义4个点xi的互比例为:

      ,其中      

关于互比例,有如下结论:

(1) 互比例不依赖于点 x的任何一种齐次表示。

(2) 对于有限点 x,若它的齐次表示中 x= 1,则 |xixj| 代表两点之间的有符号距离。

(3) 如果一点 x是理想点,则互比例的定义依然有效。

(4) 互比例对投影变换具有不变性,即,如果x' = H2×2x,则Cross(x1'x2'x3', x4'= Cross(x1x2 ,x3x4)。


并发线(Concurrent lines)相交于一点的多条直线,是共线点的对偶。4条并发线 l与直线 相交于4个点 x,这4条并发线的互比例就是4个点 x的互比例Cross(x1x2 , x3x4),它不变于直线 l 的位置。从投影的观点来看,这4个交点相当于4个共面点 x1x2x3x在直线 l 上的中心投影,这个投影将空间P2上的点投影到空间P1。这4个投影点的互比例,也就是4条并发线的互比例,与直线 l 的位置无关,或者说不变于投影变换。

如果将上图中的投影中心c 看做摄像机中心,则直线相当于成像直线(类似于成像平面),四个像点的互比例代表成像配置。成像直线的位置与4个像点的成像配置是无关的,对于任何成像直线,得到的都是相同的成像配置(互比例)

学习并发线的投影几何,对于理解极线的投影几何非常重要。

2. 无穷线在仿射变换中的性质

定理(无穷线仿射定理):无穷线 l的投影变换 H 还是它本身,当且仅当 H 是仿射变换。

证明:

反之,设一个无穷点(x1,x2, 0)T,经过变换后仍被映射成为一个无穷点,则必有h31 =h32 = 0,这一定是仿射变换。

证毕。

无穷线 l∞ 上的一个点经仿射后一定仍然落在 l∞ 上,但却并不一定是该点本身,除非 A(x1x2)T = k(x1x2)T 。

3. 恢复仿射属性

如果要消除一幅透视图像中的投影畸变,需要指定平面中4个参考点的位置,以求得投影变换矩阵 H (8 dof)。然而,考虑到投影变换可分解为相似性变换HS (4 dof)、仿射变换H(2 dof)和投影变换HP (2 dof)的级联,即H = HSHAHP,因此实际上不需要求得完整的投影变换矩阵 H,而只需计 HA  HP 就足够恢复对象的形状了。

如果不需要消除所有的投影畸变,而只要求进行仿射属性(平行,面积比例)的测量,则只需计算 HP 就够了,这就是仿射校正。如下图,进行仿射校正之后的图像保持了对象的仿射属性。




从无穷线仿射定理可知,恢复 l∞ 就可以恢复仿射属性。一种简单的方法是:

  (1) 先在投影图像中寻找一条无穷线的投影 (l1l2l3)T ,即灭线;

  (2) 求出能将其变换到归一化无穷线 l= (0, 0, 1)T的投影矩阵H,即 l∞ H-T 

  (3) 然后用 H 对投影图像进行点变换;

  (4) 在得到的校正图像上可以直接进行仿射属性的测量。

其中要求的投影矩阵 H 具有如下形式:


其中寻找灭线的方法是在投影图像中先求出灭点,然后两个灭点连成一条灭线。

求灭点的方法一:在投影图像中求两条平行线的投影直线的交点。

求灭线的方法二:在投影图像中利用三个共线点之间的长度比例求灭点。

4. 利用长度比例求灭点

设在世界坐标上有三个共线点x, y, z, 已知它们之间的长度比例为d(x,y):d(y,z) =a:b,则:

  (1) 它们在投影图像中仍是三个共线点x', y', z',其长度比例为d(x',y'):d(y',z') =a':b'。

  (2) 将点x, y, z表示为 1 维坐标的齐次形式,分别为(0, 1)T, (a, 1)T,(a+b, 1)T

  (3)将点x', y', z'表示为 1 维坐标的齐次形式,分别为(0, 1)T, (a', 1)T(a'+b', 1)T

  (4) 求 1 维投影变换H2×2,使得

 [(0, 1)T, (a', 1)T(a'+b', 1)T] = H2×2 [(0, 1)T, (a, 1)T(a+b, 1)T]

       求解上式,首先将其改写为非齐次方程,然后可分别求得H2×2各项。

  (5) 对理想点(1, 0)T进行 1 维投影变换得到 1 维坐标系下的灭点,等于H2×2(1, 0)T



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