i.MX6Q -- Linux系统下FlexCAN总线的使用记录

i.MX6Q -- Linux系统下FlexCAN总线的使用记录

• 开发板平台：珠海鼎芯D338 -- 基于i.MX6Q
• 系统平台：Linux3.0.35 + Busybox1.22

1、 需要的工具

    FlexCAN工具包：

        libsocketcan-0.0.10.tar.bz2

        canutils-4.0.6.tar.bz2

    交叉编译器：

        fsl-linaro-toolchain.tar.bz2

2、编译过程：

       交叉编译器： 

环境变量配置命令：

$ export PATH=<YourCompilerPath>/fsl-linaro-toolchain/bin/:$PATH

       libsocketcan-0.0.10：

使用tar命令解压libsocketcan-0.0.10.tar.bz2后，使用如下命令交叉编译并安装。

$./configure--prefix=<YourInstallPath>/flexcan/install --host=arm-none-linux-gnueabi

$ make && make install

             

             

       canutils-4.0.6:

同样，交叉编译并安装命令如下。

$./configure --prefix=<YourInstallPath>/flexcan/install --host=arm-none-linux-gnueabi CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc libsocketcan_CFLAGS="-I/<YourInstallPath>/flexcan/install/include" libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS="-L/<YourInstallPath>/flexcan/install/lib"--enable-static

$ make && make install

 

       移植拷贝安装目录下（<YourInstallPath>/flexcan/install）的所有文件到D338开发板/usr/目录下即可；

至此，FlexCAN工具的移植就完成了，直接将文件系统打包为rootfs.tar.bz2，然后拷贝到dchip_MFGTools_Linux3.0.35_MX6Q_UPDATER工具下进行烧写启动就可以使用了，接下来，主要是FlexCAN总线的使用方法及详细说明。

3、错误与解决：

       错误1：

              编译canutils错误

              canconfig.c:34:26: fatal error: libsocketcan.h: No such fileor directory

       解决1：

              将libsocketcan已编译安装目录（<YourInstallPath>/flexcan/install）下的include/can_netlink.h和libsocketcan.h文件，拷贝到canutils4.0.6/include目录下

 

4、测试过程：

       准备：两个板子CAN总线进行相应管脚对接；

      

       开发板命令：

设置比特率：         $ ip link set can0 up type can bitrate 125000

使能can0总线：     $ ifconfig can0 up

查看can0信息：     $ ifconfig can0

 

发送数据到0x123地址：

$ cansend can0 -i 0x123  0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88

接收0x123地址数据：

$ canecho can0 -v

或$ candump can0 --filter 0x123:/*未设置ID滤波 */

或$ candump can0 --filter 0x123: 0x7FF/*设置使用ID滤波 */

 

说明：

接收时，未使用ID滤波，可以接收总线上的所有数据，无论ID是否正确；

接收时，使用ID滤波，就只有符合要求的ID的数据，才做接收，其他ID的数据均丢弃不管。

 

使用以上测试方法测试时，发现filter id最大可用值为0x7FF；

ID = 0x7FF = 1111111 1111 = 11bit地址，说明当前使用的是标准格式；

如果想使用更多地址，需要设置为扩展帧格式。

 

如何设置CAN总线数据帧为扩展帧格式呢？

 

经过查看CAN驱动源码发现：

在d-chip-linux3.0.35/drivers/net/can/flexcan.c中，有如下开始传输函数：

static int flexcan_start_xmit(struct sk_buff* skb,structnet_device *dev)

{

if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {

       can_id = cf->can_id & CAN_EFF_MASK;

       ctrl |= FLEXCAN_MB_CNT_IDE | FLEXCAN_MB_CNT_SRR;

} else {

       can_id = (cf->can_id & CAN_SFF_MASK) << 18;

}

 

if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG)

       ctrl |= FLEXCAN_MB_CNT_RTR;

 

if (cf->can_dlc > 0) {

       u32 data = be32_to_cpup((__be32 *)&cf->data[0]);

       writel(data,&regs->cantxfg[FLEXCAN_TX_BUF_ID].data[0]);

}

if (cf->can_dlc > 3) {

       u32 data = be32_to_cpup((__be32 *)&cf->data[4]);

       writel(data,&regs->cantxfg[FLEXCAN_TX_BUF_ID].data[1]);

}

}

查看以上源码发现：

       由cf->can_id & CAN_EFF_FLAG 按位'与'的运算结果来判断当前是否是扩展帧格式，cf->can_id 是命令行设置的Filter ID, CAN_EFF_FLAG宏定义为0x80000000；因此，当命令行下设置ID时，使其最高位( id[31] )为1，即表示选择为扩展帧格式；0表示选择为标准帧格式。

       而cf->can_id & CAN_RTR_FLAG用来判断是否设置远程帧请求；

以下是源码中的结构说明：

/*

 *Controller Area Network Identifier structure

 *

 *bit 0-28    : CAN identifier (11/29 bit)

 *bit 29       : error frame flag (0 = dataframe, 1 = error frame)

 *bit 30       : remote transmission requestflag (1 = rtr frame)

 *bit 31       : frame format flag (0 =standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)

 */

/**

 *struct can_frame - basic CAN frame structure

 *@can_id:  the CAN ID of the frame andCAN_*_FLAG flags, see above.

 *@can_dlc: the data length field of the CAN frame

 *@data:    the CAN frame payload.

 */

struct can_frame {

       canid_t can_id;  /* 32bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

       __u8    can_dlc; /* datalength code: 0 .. 8 */

       __u8    data[8] __attribute__((aligned(8))); /* 设定为8字节对齐 */

};

 

根据以上研究表明，想使用扩展帧格式，可按如下方法使用：

$ ifconfig can0 down /* 关闭CAN设备，需要先关闭CAN设备才能对其进行配置 */

$ ip link set can0 up type can bitrate 125000 /* 配置比特率并打开 */

$ ifconfig can0 /* 查看CAN信息 */

$ cansend can0 -i 0x81234567  0x11 0x22 0x33 0x440x55 0x66 0x77 0x88 /* 发送8bytes数据到ID=0x1234567 */

$ canecho can0 -v 或 

$ candump can0 --filter 0x81234567: 或

$ candump can0 --filter 0x81234567:0x1FFFFFFF

最大ID地址为0x1FFFFFFF ，即：--filter 0x9FFFFFFF:

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