ROS2 机器人逆动力学入门教程

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前言

一、引言

1.1 背景

1.2 贡献

二、逆动力学求解器

2.2 功能性

2.2 架构

2.2.1 抽象类

2.2.2 基于KDL的求解器

2.2.3 真实UR10与Franka求解器

2.3 实现细节

三、结果

3.1 仿真

3.2 实验

3.2.1 UR10

3.2.2 Franka

四、结论

参考文献

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前言

        逆动力学计算是机器人控制、规划与仿真中的关键环节，可实现计算达成目标运动所需的关节扭矩。本文提出基于ROS2的软件库，旨在解决机器人系统的逆动力学问题。该库以抽象类为核心，包含三种具体实现：一种用于仿真机器人，另两种分别适用于真实的UR10和Franka机器人。本研究旨在提供一种灵活、可扩展且与机器人无关的逆动力学解决方案，既适用于仿真环境，也适用于涉及规划与控制应用的真实场景。

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一、引言

        机器人系统的动力学建模是机器人设计与控制的基础环节[1]。在此背景下，逆动力学计算发挥着关键作用。逆动力学旨在根据机器人关节的位置、速度和加速度，确定实现特定运动所需的各关节扭矩[2]。

        该计算对众多应用至关重要，涵盖最优运动规划[3]、高级控制[4]及人机协作[5]等领域。在高性能控制系统[6]、轨迹优化[7]和实时仿真[8]等应用中，精确高效的逆动力学计算尤为关键。

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