ROS使用教程--关于rqt

原创 2016年08月29日 11:36:43

visualize tools

rviz

rviz 十分直观的显示了image, camera, pose等,用起来十分方便,只需要关注rivz对用的topic接口就可以。wiki.ros.org网站给出的定义是为ROS准备的3D可视化工具。功能列表

1. Markers: Sending Basic Shapes,其中介绍了如何Sending Markers to rviz,其中的代码结构和编译运行的详细步骤。
2. rviz User Guide,其中介绍了ros rviz的安装,以及可以显示的messages。
3. rviz Tutorials

rqt

overview

rqt is a software framework of ROS that implements the various GUI tools in the form of plugins. One can run all the existing GUI tools as dockable windows within rqt! The tools can still run in a traditional standalone method, but rqt makes it easier to manage all the various windows on the screen at one moment.
rqt是为ROS准备的基于qt框架的GUI开发环境,包含3各子package,rqt、rqt_common_plugins, rqt_robot_plugins.
rqt api

ros_qt

参见ros wiki
- 使用qt,首先安装qt_ros package.
- 执行命令:

> source /path/to/my/source/workspace/devel/setup.bash
> cd /path/to/my/workspace/src
> catkin_create_qt_pkg qdude
> cd /path/to/my/workspace
> catkin_make --force-cmake
> rosrun qdude qdude

topics monitor

topics monitor对于观察数据变换很好用,做实验必备的利器。
rqt_topic provides a GUI plugin for displaying debug information about ROS topics including publishers, subscribers, publishing rate, and ROS Messages.

node graph(rqt_graph)

对于理解ros package很有帮助,尤其是在梳理package中所运行的个节点之间的关系时,very helpful。
rqt_graph为可视化ROS graph提供了一个GUI插件。ros wiki

rqt_launch

ros wiki.
This rqt plugin ROS package provides easy view of .launch files. User can also start and end node by node that are defined in those files.

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  • 5584

(五)ROS 发布tf消息并在rviz中显示

1.总体步骤介绍及实验结果本文通过实现ROS中的示例来理解ROS中的坐标变换tf 参考的英文教程如下 http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%2...
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